线性定常系统的综合.pptVIP

状态重构和状态观测器定理系统的状态观测器存在的充分必要条件是：系统能观测，或者系统虽然不能观测，但是其不能观测的子系统的特征值具有负实部。定理线性定常系统的观测器（30）可任意配置极点的充分必要条件是系统能观测并且能控。状态重构和状态观测器例系统方程为要求设计系统的状态观测器，其特征值为－3、－4、－5。解首先判断系统的能观测性系统能观测，可设计观测器。设：其中，待定希望特征值对应的特征多项式状态重构和状态观测器而状态观测器的特征多项式同次幂系数分别相等，可以得出几点说明：1）希望的特征值一定要具有负实部，且要比原系统的特征值更负。这样重构的状态才可以尽快地趋近原系统状态。2）状态观测器的特征值与原系统的特征值相比，又不能太负，否则，抗干扰能力降低。3）选择观测器特征值时，应该考虑到不至于因为参数变化而会有较大的变化，从而可能使系统不稳定。降阶观测器1.降阶观测器的维数定理若系统能观测，且rankC=m，则系统的状态观测器的最小维数是(n-m)。因为有m维可以通过观测y得到，因此有(n-m)维需要观测。对系统方程采用变换矩阵进行线性变换，（31）单击此处添加小标题得到如下形式的系统方程单击此处添加小标题可见可以通过观测到，需要对维的进行估计。单击此处添加小标题因此，降阶观测器的维数为(n-m)单击此处添加小标题降阶观测器降阶观测器2.降阶观测器存在的条件及其构成将（31）式改写成（32）（33）（34）令于是有(n-m)阶的子系统：（35）降阶观测器以下构造这个子系统的状态观测器（36）因为子系统能观测，所以，通过选择的参数，可以配置的特征值。为了在观测器中不出现微分项，引入以下变换，（37）即降阶观测器（37）式代入（36），得由于故（38）因此，是的估计。（39）状态图中带有状态观测器的状态反馈系统SISO线性定常系统（40）全阶状态观测器（41）状态反馈（42）还有线性定常系统的综合状态反馈和输出反馈状态反馈系统的能控性和能观测性极点配置镇定问题状态重构和状态观测器降阶观测器带状态观测器的状态反馈系统解耦问题状态反馈和输出反馈线性定常系统综合：给定被控对象，通过设计控制器的结构和参数，使系统满足性能指标要求。1状态反馈线性定常系统方程为：（1）假定有n个传感器，使全部状态变量均可以用于反馈。（2）其中，K为反馈增益矩阵；V为r维输入向量。状态反馈和输出反馈则有状态反馈和输出反馈2输出反馈采用（4）H为常数矩阵（5）两者比较：状态反馈效果较好；输出反馈实现较方便。状态反馈的能控性和能观测性线性定常系统方程为添加标题1（6）添加标题2引入状态反馈添加标题3（7）添加标题4则有添加标题5（8）添加标题6状态反馈的能控性和能观测性定理线性定常系统（6）引入状态反馈后，成为系统（8），不改变系统的能控性。对任意的K矩阵，均有证明因为满秩，所以对任意常值矩阵K和，均有（9）（9）式说明，引入状态反馈不改变系统的能控性。但是，状态反馈可以改变系统的能观测性。极点配置定理线性定常系统可以通过状态反馈进行极点配置的充分必要条件是：系统状态完全能控。状态反馈（11）线性定常系统（10）状态反馈系统方程（12）因为A和b一定，确定K就可以配置系统的极点。极点配置（13）（14）系统传递函数：经过线性变换，可以使系统具有能控标准形。极点配置引入状态反馈令其中为待定常数0304050102极点配置状态反馈系统特征多项式为（17）设状态反馈系统希望的极点为其特征多项式为（18）比较（17）式和（18）式，选择使同次幂系数相同。有（19）而状态反馈矩阵镇定问题镇定问题——非渐近稳定系统通过引入状态反馈，实现渐近稳定添加标题1（23）添加标题2定理SISO线性定常系统方程为添加标题3显然，能控系统可以通过状态反馈实现镇定。添加标题4那么，如果系