自动化立体仓库设施及设备.pptVIP

二、巷道堆垛机

巷道式堆垛机又叫巷道堆垛起重机，是自动化立体仓库中最重要的搬运设备巷道式堆垛机一般由机架、运行机构、升降机构、货车司机室、货叉伸缩机构、电气控制等组成壹贰巷道式单立柱堆垛机主要性能：仓库高度6～24m,最大40m；起升高度：标准型Hmax=20m/min、高速型Hmax=50m/min；单立柱结构的堆垛机机架由一根立柱和下横梁组成。立柱多采用较大的H型钢或焊接制作，立柱上附加导轨。整机重量较轻，消耗材料少，因此制造成本相对较低，但刚性稍差。该设备的参数如下所示。运行速度：标准型80m/min、200m/min(高速型)；货叉伸缩速度：Vmax=12m/min(标准性)、50m/min(高速型)。有轨堆垛机3．高架叉车高架叉车分类：（1）托盘单元型：由货叉进行托盘货物的堆垛作业，如图10-10所示：司机室地面固定型，起升高度较低，因而视线较差。图10-9也是托盘单元型，司机室和货叉一同升降，视野好。（2）拣选型：如图10-11所示的无轨堆垛机，无货叉作业机构，司机室随作业货叉升降，由司机向两侧高层货架内的物料进行拣选作业。起升高度较高、视线好。由高架叉车和高层货架为主组成的仓库，称为高架叉车仓库。12司机室和货叉一同升降，视野好.无轨堆垛机（托盘单元型）无轨堆垛机（拣选型）主要由桥架、大车运行机构、小车运行机构、电气设备等部分组成。其工作原理可参考第章桥式起重机部分。操纵司机室有单独的起升机构，保证司机有良好的视野，同时司机室还安装有安全装置，保证了操纵者的安全。起重机还装有多种安全装置，保证了起重机的安全工作。”三、周边搬运系统、控制系统与装卸码垛机器人周边搬运系统包括搬运输送设备、自动导向车、机器人、叉车、台车、托盘等。其作用是配合巷道式堆垛机完成货物运输、搬运、分拣等作业，还可以临时取代其他主要搬运系统，使自动存取系统维持工作，完成货物出入库作业。自动化立体仓库的控制系统：自动化立体仓库的控制形式有手动控制、随机自动控制、远距离自动控制和计算机自动控制四种形式。（一）穿梭车(RGVRailGuideVehicle)单轨往复穿梭车双轨往复穿梭车穿梭车(RGV)是通过导轨或地链来约束和引导小车运行。它有两套传动机构：输送机构、运动机构。穿梭车(RGV)的约束导轨由双轨和单轨两种。辊筒式输送机将货物自动出入库装载式链条输送机平顶式板链输送机：也是以承托方式对物料进行输送。使用的链条都是本身具有平面顶板的输送链条。可以是铰卷式平顶链，也可以是其他结构的链条装配上平顶板的输送链。因结构有一定的特殊性而自成一类。悬挂链输送机：是将众多工装吊具按等间距间隔用特制输送链条连接，安装于悬空架设的导轨上，动力部件驱动链条使工装吊具沿导轨移动，从而完成输送作业的输送机。链式提升机：是以垂直方向输送货物为目的的一种链条输送机。其优点在于占用空间小，输送效率高。但它对输送物料的外表形态及体积都有限制，多以件货为主。自动导引搬运车简称AGV(AutomaticGuidedVehicle)是装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输小车，是自动化物流系统中的关键设备之一。AGV是在计算机和无线局域网络的控制下，经磁、激光等导向装置引导并沿程序设定路径运行完成作业的无人驾驶自动小车。AGV具有安全保护以及各种移载功能，采用电池驱动（交、直流），是自动化物流系统中的关键设备之一，为现代制造业物流和自动化立体仓库提供了一种高度柔性化和自动化的运输方式。1．AGV的基本结构组成AGV主要由车架、驱动装置、蓄电和充电装置、转向装置、车上控制器、安全保护装置、信息传输与处理装置等组成，如图10-17所示。蓄电和充电装置：AGV常采用24V或48V直流蓄电池为动力。蓄电池供电一般应保证连续工作8小时以上的需要。车体：车体由车架和相应的机械装置所组成，是AGV的基础部分，是其他总成部件的安装基础。驱动装置：AGV的驱动装置由车轮、减速器、制动器、驱动电机及速度控制器等部分组成，是控制AGV正常运行的装置。其运行指令由计算机或人工控制器发出，将电源接通驱动电机速度控制器。其运行速度、方向、制动的调节分别由计算机控制。为了安全，在断电时制动装置能靠机械实现制动。1234AGV的结构示意图1—安全挡圈2、11—认址线圈3—失灵控制线圈4—导向探测线圈5—驱动轴6—驱动电机7—转向机构8—导向伺服电机9—蓄电池箱10—车架12—制动用电磁离合器13—车轮2．AGV的分类根据AGV装卸物料方式的不同，可分为料斗式、辊道输送式、链条