网络控制系统的输出反馈控制 (纪雯).ppt

硕士答辩硕士答辩硕士答辩硕士答辩加一个问？进入下页*网络控制系统的输出反馈控制答辩人：纪雯指导教师：杨光红教授**论文基本内容：绪论1基于时延切换的NCS静态输出反馈控制2基于观测器的NCS输出反馈控制3随机时延和丢包的NCS动态输出反馈控制4结论与展望5网络控制系统的研究背景*缺点：布线复杂，成本高，系统可靠性、抗干扰性和灵活性差。传统控制模式优点：可以实现资源共享、远程操作和控制，提高系统诊断力、方便安装与维护，并能有效减少系统的重量和体积、增加系统的灵活性和可靠性。网络控制系统网络控制系统的结构与特点*执行器n控制器1执行器1网络控制器q传感器1传感器m被控对象系统结构特点结构网络化节点智能化控制现场化和功能分散化系统开放化和产品集成化网络控制系统的基本问题*节点驱动方式网络诱导时延网络调度单包和多包传输数据包的时序错乱数据包的丢失时钟同步如何补偿？12输出反馈控制器的设计*前向设计静态输出反馈控制器前向反向设计基于观测器的输出反馈控制器随机设计动态输出反馈控制器基于时延切换的NCS静态输出反馈控制*随机时延和丢包的NCS动态输出反馈控制01绪论02基于时延切换的NCS静态输出反馈控制03基于观测器的NCS输出反馈控制04结论与展望05基于时延切换的NCS静态输出反馈控制*图1零阶保持器被控对象采样器控制器1时延决策器采样器控制器2控制器L寄存器u(k)x(t)y(t)时间驱动u(t)x(k)y(k)事件驱动Ts丢包执行器传感器基于时延切换的NCS静态输出反馈控制*化简得：被控对象：引入函数：基于时延切换的NCS静态输出反馈控制*231则闭环系统为：定理1：静态输出反馈控制器：基于时延切换的NCS静态输出反馈控制*仿真算例:图2状态轨线图基于观测器的NCS输出反馈控制*随机时延和丢包的NCS动态输出反馈控制绪论基于时延切换的NCS静态输出反馈控制基于观测器的NCS输出反馈控制结论与展望32145基于观测器的NCS输出反馈控制*010203执行器基于观测器的动态输出反馈控制器被控对象图3传感器网络基于观测器的NCS输出反馈控制*观测器：控制器：被控对象模型为：定义估计误差为：定义增广向量为：基于观测器的NCS输出反馈控制*无数据包丢失S–C有数据包丢失C–A有数据包丢失两通道都有数据包丢失闭环控制系统模型：（8）基于观测器的NCS输出反馈控制*由子系统描述的事件的事件率：丢包率定义1：对任意给定的初始条件，系统（8）的解满足则系统（8）是全局指数稳定的。定理2:基于观测器的NCS输出反馈控制定义2：对于任意的和任意的，表示区间上的切换次数，如果对于和，有成立，则为平均驻留时间，为振荡界。基于观测器的NCS输出反馈控制仿真算例：*求解:基于观测器的NCS输出反馈控制*特征值：0.3333，1.0000，2.6673和0.3327，01选取：02在区间上，，，可以得到和，初始条件为图4状态轨线图5估计误差轨线基于观测器的NCS输出反馈控制随机时延和丢包的NCS动态输出反馈控制随机时延和丢包的NCS动态输出反馈控制壹贰绪论叁基于时延切换的NCS静态输出反馈控制肆基于观测器的NCS输出反馈控制伍结论与展望被控对象网络控制器执行器传感器寄存器寄存器图6随机时延和丢包的NCS动态输出反馈控制随机时延和丢包的NCS动态输出反馈控制01被控对象：02测量方程：03控制器：04闭环系统：硕士答辩硕士答辩硕士答辩硕士答辩*加一个问？进入下页*