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基于车载激光雷达的实时建图技术研究--第1页
设计研发
RESEARCHANDDEVELOPMENT
基于车载激光雷达的实时建图技术研究
梁锋、黄政华
（东风柳州汽车有限公司，柳州545005）
（上汽通用五菱汽车股份有限公司，柳州545007）
摘要：在无人驾驶技术的推广和商业化过程中，SLAM（实时定位与建图）技术在整个无人驾驶技术链已不可或缺。文章基于激光SLAM技术，搭
载激光雷达+组合惯导+控制器等硬件设备，在封闭厂区道路内，研究无人物流车的多传感器融合的实时定位与建图技术，实现无人物流车采集
和创建高精度点云地图。
关键词：无人驾驶技术；激光SLAM；点云地图
中图分类号：TP391.7文献标识码：A
0引言
近年来，随着物联网技术、无人驾驶、感知控制算法及传感
器不断发展成熟，无人驾驶技术不断涌入物流、公共交通、出租
车和餐饮配送等行业，逐渐展现出智能移动机器人替换传统人工
的新兴景象。为达到物流行业无人配送目的，本文对牵引车进
[1]
行改造升级，如增加感知定位传感器、电子制动、驻车、转向控
制器以及大算力的智驾控制器等，通过CAN总线，智驾控制系
统与车辆控制系统进行交互。升级改造后的车辆，通过智驾感知图1无人驾驶硬件系统架构图
传感器，车辆可自行感知周围环境和车辆当前位置、位姿，通过
循迹算法，自动控制车辆转向、驱动电机工作，按既定点云地图
上的路线前往指定位置，最终实现无人物流配送功能。
[2]
在整个智驾系统，车辆的感知定位及循迹算法均依赖于提前
采集和创建的高精度地图数据。地图创建的可靠性，直接影响车
辆运行时的匹配准确性，进而决定车辆能否完成智驾功能。
[3]
1无人物流车硬件架构
无人驾驶的快速发展离不开控制器和智能传感器的不断发
展，只有丰富的环境感知数据和高算力的控制器，才能支撑整个
智驾系统所有算法模块均在毫秒级内完成相应感知定位和规控任
务。本文硬件系统主要包括车辆载体、智驾控制器、组合惯导
[4]
和3D激光雷达（图1）。图2硬件组装效果图
其中，车辆本体选用线控底盘技术较为成熟的E300作为CAN总线连接。
载体，激光雷达选用速腾聚创的16线激光雷达，组合惯导选由于生产制造工艺、物流运输、使用环境变化以及组装过程
用导远INS570D组合惯导，控制器采用米文ApexXavierⅡ影响，精密仪器的实际使用直接输出值与理论值均存在一定偏差，
（图2）。控制器和传感器安装在车顶，硬件之间通过网线或者为此，在组合惯导、激光雷达等传感器使用之前，均需对所有传
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AUTODRIVINGSERVICE 2024.04
基于车载激光雷
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