2025工业机器人离线编程规范.docx

工业机器人离线编程规范

Industrialrobotsoff-lineprogrammingspecification

目 次

目录

TOC\o1-3\h\u26815工业机器人离线编程规范 1

59111范围 1

76402规范性引用文件 1

77193术语和定义 1

168204技术要求 4

7894.1软件组成 4

119094.2软件界面 4

170004.2.1软件功能区 5

218484.2.2数据管理界面 5

156624.2.3操作环境 5

159754.2.4调试控制界面 5

1234.2.5状态栏 5

228374.3软件模块功能 5

249834.3.1基础资源库管理模块 5

6234.3.2元素移动工具模块 6

237744.3.3元素定位工具模块 6

56004.3.4轨迹模块 6

216004.3.5仿真模块 7

217554.3.6后置模块 7

298924.3.7自定义模块 7

283654.3.8参数化工艺模块 8

312254.4离线编程规范 8

72454.4.1工作流程 8

68424.4.2检索编程模型 9

72714.4.3场景搭建 9

227724.4.4校准 9

300124.4.5轨迹生成与编辑 9

98664.4.6仿真 9

195524.4.7生成后置代码 9

II

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工业机器人离线编程规范

范围

本标准规定了应用于工业机器人的离线编程软件的功能定义，以及应用离线编程软件的应用要求。本标准适用于离线编程软件的产品开发、功能要求、应用，与工业机器人离线编程相关的领域亦

可参照采用。

规范性引用文件

下列文件中的有关条款通过引用而成为本标准的条款。凡注日期或版次的引用文件，其后的任何修改单（不包括勘误的内容）或修订版本都不适用于本标准，但提倡使用本标准的各方探讨使用其新版本的可能性。凡不注日期或版次的引用文件，其新版本适用于本标准。

GB/T12643-2013机器人与机器人装备词汇（ISO8373:2012,IDT）GB/T16977-2019机器人与机器人装备坐标系和运动命令原则

术语和定义

凡规范性引用文件界定的、及下列术语和定义适用于本文件。为了便于使用，以下重复列出了规范性引用文件中的某些术语和定义。

工业机器人industrialrobot

自动控制的、可重复编程、多用途的操作机，可对三个或三个以上轴进行编程。它可以是固定式

或移动式。在工业自动化中使用。

注1：工业机器人包括：

——操作机，含致动器；

——控制器，含示教盒和某些通讯接口（硬件和软件）。

[来源：GB/T12643—2013,2.9]

离线编程off-lineprogramming

在与机器人分离的装置上编制任务程序后再输入到机器人中的编程方法。[来源：GB/T12643—2013,5.2.4]

离线编程软件off-lineprogrammingsoftware

一种生成工业机器人可执行的任务程序、模拟其运动的编程软件。

离线编程规范off-lineprogrammingspecification

应用离线编程软件的标准工作流程。

设计元素designelement

操作环境中可被拾取的实体数字模型。

工艺包processpackage

应用于具体行业中的某一具体工艺流程的一组功能。

基础资源库basicresourcelibrary

离线编程软件中的机器人、工具、设备的实体数字模型集合。

自定义customization

用户自行创建的设计元素的实体数字模型。

坐标系

3.9.1

绝对坐标系worldcoordinatesystem

与机器人运动无关，参照大地的不变坐标系。[来源：GB/T12643—2013,4.7.1]

3.9.2

用户坐标系usercoordinatesystem

相对绝对坐标系用户创建的自定义坐标系。

3.9.3

机座坐标系basecoordinatesystem

参照机座或底座安装面的坐标系。[来源：GB/T12643—2013,4.7.2]

3.9.4

机械接口坐标系mechanicalinterfacecoordinatesystem

参照机械接口的坐标系。

[来源：GB/T12643—2013,4.7.3]

3.9.5

工具坐标系toolcoordinatesys