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液压机械手的设计论文_本科论文--第1页

济南大学泉城学院毕业设计

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1前言

机械手是在自动化生产加工过程中使用的一种，具有抓取和移动工件功能的自动

化装置。近年来，随着科学技术特别是电子计算机的广泛发展应用，机器人和机械手

的研制和生产已成为高技术领域内发展起来的一门新兴科学技术，它们的发展更加促

进了机械手技术的进步，使得机械手能更好的实现与机械化自动化的有机结合。机械

手能代替人类完成危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，提高劳动生产力。因

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此得到越来越广泛的应用。

1.1机械手的基本概念

机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。机械手是一种

能模拟人的手臂的部分动作，按预定的程序、轨迹及其它要求，实现抓取、搬运工件

或操纵工具的自动化装置。我国国家标准(GB/T12643-90)对机械手的定义:“具有和

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人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体，或进行其它操作的机械装置。

1.2机械手的研究现状

在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机器人的研制和生产

已成为高技术领域内，迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，

使得机械手能够更好的实现与机械化和自动化的有机结合。

机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和

计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合性技术。

现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为主题。化工等连续生产过程的自

动化已基本得到解决，但在加工、装配等生产过程中是不连续的。因此，卸载、搬运

等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的。

机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等生

产条件。国内机械手工业、铁路工业中首先在单机、专机上采用机械手上下料，减轻

工人的劳动强度。国外铁路工业中应用机械手以加工铁路车轴、轮等大、中批零件。

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并和机床共同组成一个综合的数控加工系统。

1.3机械手的发展趋势

机械结构不断向模块化、可重构化发展。比如关节模块中伺服电机、减速机和检

测系统三位一体化；由关节模块以及连杆模块用重组方式构造机器人整体机构。机器

人控制系统不断向基于PC机的开放型的控制器方向发展，便于标准化和网络化；器

件集成度提高，及控制柜逐渐小巧，并且采用模块化结构，很大程度提高了系统的可

靠性、易操作性以及可维修性。机器人传感器作用日益重要，除采用传统地位置、速

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度和加速度等传感器外，装配、焊接机器人还添加了视觉和力觉等传感器，而遥控机

器人则采用视觉、声觉、力觉和触觉等多传感器的融合技术来进行控制；多传感器融

合配置技术成为智能化机器人的关