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智能化掘进机培训三一重型装备有限公司服务支持部

第一章智能化掘进机机身智能化

第一节i系列智能化掘进机机身智能伸缩油缸传感器升降油缸传感器回转油缸传感器铲板升降传感器行走马达传感器后支撑油缸传感器注：以上传感器是有关一键截割检测的传感器，且接入智能控制箱中。

智能电控箱摄像头机身F1分站显示屏、键盘、手柄电磁阀分线盒自动化控制相关器件电磁阀及驱动模块

压力检测传感器前泵压力传感器后泵压力传感器左行走压力传感器右行走压力传感器左星轮压力传感器右星轮压力传感器左一运压力传感器右一运压力传感器内喷雾压力传感器外喷雾压力传感器

油箱检测传感器回油压力传感器1回油压力传感器2回油压力传感器3油温传感器前泵流量传感器后泵流量传感器油位开关

马达检测传感器左行走转速和温度传感器右行走转速和温度传感器左星轮转速和温度传感器右星轮转速和温度传感器一运转速和温度传感器

电磁三联阀电磁七联阀传感器驱动模块操作台

显示屏键盘电动手柄操作台

左右行走操作手柄电机启停按钮马达油缸按钮智能化掘进机均使用本安键盘与三一控制器构成CAN通讯，通过本安键盘发送各种命令，比普通机型的扭子开关功能更多，操作更加便捷。（备注：备用1和备用2是截割头伸缩功能，最新版已更新为截割伸缩）。键盘

显示屏智能化掘进机使用10.4寸显示屏与三一控制器构成CAN通讯，显示更多的掘进机传感器等信息。

电机输出功率电流显示掘进机常见报警显示掘进机状态显示显示屏主页面

CAN总线信息显示屏通讯页面显示屏通讯页面显示了显示屏、控制器、控制面板、操作手柄及3个传感器驱动模块的通讯信息，若通讯中断，则通讯线变红。

显示屏传感器页面显示屏传感器信息页面显示了机身各个检测传感器的具体数值，方便使用者观察与检修。

显示屏历史故障页面显示屏历史故障页面显示了掘进机故障信息的时间及故障次数。

显示屏当前故障页面显示屏当前故障页面显示了掘进机当时的故障及报警信息。

键盘、显示屏及操作手柄的接线均为快插式接线，内部共4根线，两根12V电源（440、441），两根CAN总线（403、404）与电控箱连接。

智能掘进机用三联电磁阀和七连电磁阀替代了原来的先导阀，即用电磁控制阀芯的动作，由于电磁阀的接线较多，线束先汇总到电磁分线盒中，而后合成两股10芯电缆到电控箱。电磁阀及电磁阀分线盒电磁阀控制线电缆分线盒电控箱接线排SYMC-2M控制器

前后泵负载敏感控制电磁阀智能掘进机前后泵的负载敏感用电磁阀控制，电控箱的控制器通过控制电磁阀的电压，控制电磁阀的吸合程度来控制负载敏感流量。若此电磁阀不接，会导致泵无输出压力。注：注意前后泵的接线线号，若接上之后泵无压力或者压力低，可以调换线号试一试

转速传感器：用于检测各个马达的转速，一运和左右铲板上的转速传感器将信息传给了传感器驱动模块，左右行走的转速传感器直接与控制箱连接，将信息传给了控制箱的控制器；点号颜色备注1红电源12V+2绿电源12V-3蓝转速输出4白温度输出5黄空转速传感器

磁滞位移传感器：智能掘进机在油缸上安装了磁滞位移传感器，用于检测油缸伸出缩回的位置，正常每台掘进机5个位移传感器，分别检测伸缩油缸、回转台油缸、升降油缸、铲板油缸和后支撑油缸；点号颜色备注1红电源12V+2绿电源12V-3蓝信号线4白空油缸位移传感器

智能化掘进机的传感器，除去油缸和马达上的传感器，其他传感器均由传感器驱动模块集中将电压、电流、开关量信号集中转成CAN信号，集中传给三一控制器。每台智能化掘进机安装了3个传感器驱动模块，1个安装在油箱后侧（驱动模块2），2个安装在操作台里（驱动模块1、3）。传感器驱动模块2传感器传感器驱动模块SYMC-2M控制器电压、电流开关量信号CAN总线油缸位移传感器

传感器隔离栅12V本安电源SYMC-2M控制器（控制箱）SYMC-2M控制器（电控箱）CAN总线本安模拟量非本安模拟量12V供电矿用隔爆兼本质安全型控制箱，用于处理油缸的磁滞位移传感器和行走马达的转速传感器的信息，经SYMC-2M控制器处理后，与电控箱内的控制器通讯（CAN），控制掘进机一键截割动作。控制箱

控制箱图纸

视频监控分站Cameral接口光纤插口1310接口光线插口1550接口天线网口127V输入电源端子CAN1、2总线端子智能化掘进机的机身上安装了南京北路的F1分站，用于接收机身上4个摄像头的视频信息、电控箱SYMC控制器信息、控制箱SYMC信息，并连接南京北路定向通讯天线，将视频信息通过天线发送给巷道内的另一个南京北路F1分站，实现视频数据上传。

天线

惯性导航仪：是使用高精度陀螺仪和加速度计，实现完全自主掘进机车身姿态方位信息的获取，结合掘