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22系统与控制纵横2023年第1期
专家论丛
多智能体协同覆盖控制及其
在地灾监测中的应用
翟超中国地质大学（武汉）
1、引言业生产过程已经大量使用智能化、无人化农用机
械，如何高效调度这些机械设备，完成特定种植
多智能体协同覆盖控制问题要求一群具有感
区的农业生产任务（如耕种、作物采摘和浇灌等），
知、通信、计算、移动能力的个体在一定的区域
也可以看作协同覆盖控制问题。虽然关于多智能
内协同感应环境和执行特定的任务，如搜救、追捕、
体覆盖的概念目前还没有明确的定义，但普遍认
边境巡逻、环境监视、深海探测等。图1[1]展示了
为覆盖的基本问题是对智能体（如机器人或智能
多智能体协同覆盖控制的四个应用实例，包括卫
传感器）进行路径规划，使之遍访工作环境中的
星定位、农作物收割、无线传感网络节点部署和每一点或者部署传感器的位置以优化某项性能指
无人机集群协同攻击。以全球卫星定位系统为例，标。在覆盖过程中，一般要求机器人或传感器完
24颗卫星以12小时的周期环绕地球运行，要实现成覆盖所用时间尽可能短，重复路径尽量少以及
全球范围的精准定位，地面上的任意一点在任意覆盖面积尽可能大[2]。因此，多智能体协同覆盖
时刻需要同时观测到4颗以上的卫星，即任意一有着重要的理论和应用价值，也是传感器网络或
点需要同时被4颗以上卫星覆盖。另外，现代农多机器人网络的研究热点。
2023No.1AllAboutSystemsandControl23
别是当环境信息未知时是不可能的。当智能体的
数量不足以静态覆盖这个目标区域时，可以采取
不断运动的方式使得区域中每一点能够在一定的
时间段或以一定频率被覆盖到，即所谓的动态覆
盖。由于动力学的介入，动态覆盖算法的研究要
比静态覆盖复杂得多。
从覆盖对象的特点出发，可以将多智能体覆
盖问题分为区域覆盖、边界覆盖和目标覆盖。区
域覆盖的一个重要方法是将覆盖区域划分成子区
域，每个智能体只负责实现对自己所在子区域的
覆盖，从而简化问题难度。这种“分而治之”的
图1多智能体协同覆盖的应用实例[1]
思想在很多研究中有所体现，其中较经典的区域
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