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一种基于波浪能发电装置的无人水面航行器及控制方法

一种基于波浪能发电装置的无人水面航行器及控制方法，涉及无人航行器技术领域。

一、航行器结构

该无人水面航行器主要包括无人水面航行器舱体，舱体内部中央处设置有供电系统，供电系统的一侧设置有无人水面航行器控制单元，舱体的顶部设置有通讯模块，舱体外表的一侧分别设置有推进器和舵机。

其中，供电系统包括直线发电机定子永磁体，直线发电机定子永磁体外表面连包覆有直线发电机动子线圈，直线发电机动子线圈外表面套设有蓄电池组，蓄电池组与发电管理单元电性连接，且穿过直线轨道。直线发电机动子线圈的底部与辅助弹簧的一端固定连接，辅助弹簧的另一端与无人水面航行器舱体内表面的底部固定连接。无人水面航行器舱体为中空柱体结构，且横截面呈流线形，以减少航行阻力。直线发电机动子线圈和蓄电池组均为空心圆柱体结构，以优化空间布局。

通讯模块包括卫星通讯模块、无线通讯模块和频闪灯，卫星通讯模块和无线通讯模块位于无人水面航行器舱体顶部的一侧，用于实现与岸基系统或其他航行器的通信。频闪灯位于无人水面航行器舱体顶部的另一侧，用于在夜间或视线不佳时提供视觉标识。

二、控制方法

该无人水面航行器的控制方法主要包括以下步骤：

受力分析与动力学模型建立：

对无人水面航行器在波浪中的受力进行分析，包括波浪力、辐射力、静水恢复力以及动子线圈与定子永磁体相对运动时产生的反电磁力等。

根据受力分析，建立无人水面航行器的动力学模型，该模型考虑了航行器舱体质量、直线发电机动子线圈与蓄电池组组合体质量以及相对位移等因素。

发电管理单元与交轴电流控制：

利用发电管理单元控制交轴电流的方向及大小，以调节波浪力与俘能运动速度成比例的阻尼力、与俘能运动位移成比例的弹簧力以及与俘能运动加速度成比例的惯性力三者的合成力。

通过调整交轴电流，实现俘能运动与波浪速度的共振，从而俘获更大的能量。

直线发电机交轴电流控制与航行器运动控制：

根据俘能运动与波浪速度共振条件，得到反电磁力等效刚度及阻尼大小。

通过航行器搭载的传感器得到当前位置及速度信息，结合所需的直线发电机交轴电流大小，利用发电管理单元及相应算法以控制直线发电机交轴电流满足预期要求。

同时，结合海洋环境干扰模型与动力学模型，设计闭环运动控制系统，实现对航行器航速、航向的精确控制。

三、应用优势

该无人水面航行器及控制方法具有以下应用优势：

高效波浪能捕获：通过优化供电系统与控制方法，实现了高效波浪能捕获，为航行器提供了稳定的电力来源。

提高海上适用性：外形简洁，无复杂附体结构，提高了无人水面航行器的海上适用性、可靠性和稳定性。

减小航行阻力：中空柱体结构且横截面呈流线形的舱体设计，减小了航行阻力，降低了对俘能运动的控制难度。

实现自主航行与通信：通过集成通讯模块与控制系统，实现了无人水面航行器的自主航行与岸基系统的通信功能。

该基于波浪能发电装置的无人水面航行器及控制方法具有显著的技术优势和应用前景，在海洋观测、资源勘探、环境监测等领域具有广泛的应用价值。