自动控制系统基本概念.ppt

调节特性：缺点：执行机构的动作过于频繁被控变量产生持续的等幅振荡过程01t02阀门03具有中间区的双位控制过程*比例控制（P控制）控制器输出的改变量与被控变量的偏差值成正比例。?P=KP·e液位比例控制2.比例度δ*使控制器输出变化全范围时，输入偏差改变了满量程的百分数。比例度可用下式来表示。式中e——控制器输入变化量(即偏差)；P——控制器输出的变化量；Xmax－Xmin——仪表的量程；Pmax－Pmin——控制器输出的工作范围???电磁阀的基本结构由一个线圈和一个位于线圈内的可动铁芯组成。当线圈通电时会产生磁场驱动铁芯，通过铁芯的移动来开启阀，阀的复位动作是利用阀芯重力及装在其顶部的弹簧弹力来完成。图9-21?P控制器输出变化量，即阀杆的位置KP控制器的放大倍数e偏差余差图：9-24*自动控制技术基本概念*第一节自动控制概述一、人工调节与自动调节1、人工调节过程213眼的观察：监视被调参数的变化大脑的思维：比较、决策、发出命令手的执行：改变阀门的开度自动调节过程*检测被调参数并转化为标准信号比较被测参数并发出执行命令改变阀门的开度，改变被调参数自动控制系统的定义*自动控制是在人不直接参与的情况下，利用外加的设备或装置，使整个生产过程或工作机械（被控对象）自动地按预定规律运行，或使某个参数（被控参数）按预定要求变化。自动调节系统是利用自动化装置克服干扰，把偏离给定值的被调参数调回到给定值上的系统。三、自动控制系统的组成被控对象——生产设备变送器自动化装置控制器执行器调节器执行器被控对象显示仪表变送器简单控制系统组成示意图基本术语*调节对象：自动化装置控制下的生产设备被调参数：需维持在某一预定范围的参数给定值：要求被调参数稳定的某一范围控制作用：把偏离给定值的被调参数调回给定值的作用干扰：影响被调参数偏离给定值的因素偏差：给定值与被调参数测量值之差010203040506自动控制分类自动检测系统：P、Q、T、H检测自动保护系统：对参数的保护控制定值控制系统：将参数稳定在一定范围，又称自动调节系统自动操纵系统：程序控制随动控制系统：自动跟踪系统自动控制系统的方框图方框图：反映系统各组成部分之间的相互影响和信号联系。正、负反馈*反馈：把输出信号重新送回到输入端的过程正反馈：使原来的输入信号(e)增强的反馈e=x+z负反馈：使原来的输入信号(e)减小的反馈e=x-z第二节自动控制系统的过渡过程及品质指标一、系统的静态和动态01020304静态：平衡状态相对的、暂时的、有条件的动态：参数不断变化状态普遍的、绝对的、无条件的自动控制系统的过渡过程被控变量随时间变化而变化的过程称为自动控制系统的过渡过程自动控制系统的过渡过程干扰比较突然，比较危险，对被控变量的影响也最大干扰的形式简单，容易实现，便于分析、实验和计算。阶跃干扰阶跃干扰作用图3.过渡过程的四种基本形式*非振荡的单调过渡过程被控变量在给定值的某一侧作缓慢变化，没有来回波动，最后稳定在某一数值上,(图(a))衰减振荡过程被控变量上下波动，但幅度逐渐减小，最后稳定在某一数值上，(图(b))等幅振荡过程被控变量始终在某一幅值的上下波动，(图(c))发散振荡过程被控变量上下波动，幅度逐渐变大，(图(d))过渡过程的几种基本形式图*4.自动控制系统的品质指标*余差c（静差）：过渡过程终了时的残余偏差最大偏差或超调量A：被控变量偏离给定值的最大值衰减比n：表示衰减程度的指标，即曲线中前后两个相邻波的峰值之比，即：B：B?，习惯上用n:1表示过渡时间(或回复时间)Ts:从干扰作用后，系统从原来的平衡状态过渡到另一个新的平衡状态所需的时间3214阶跃干扰作用时过渡过程品质指标示意图第三节被控对象的特性*指被控对象在受到输入信号作用(干扰作用或控制作用)后，其输出信号(亦即被控变量)随时间变化的特性。一、描述对象特性的参数1．放大系数K2．滞后时间τ3．时间常数Tc水槽液位的变化曲线有容量滞后的对象特性不同时间常数时的反应曲线*二、对象特性的数学描述(数学模型)在工艺流程和设备结构已定的条件下，研究系统的各个输入变量是如何影响系