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摘要
自从千禧年开始,我国老龄化不断加深,另外,我国残疾人口数量巨大,轮椅
成为他们一个重要的出行选项。但传统轮椅对于上述人群的体力和注意力有比较高
的要求。因此本文利用传感器感知,自主导航等技术研究与实现了一种基于ROS的
轮椅室内自主导航算法,能够自主完成室内环境的地图建立,对目标点的自主导航
功能。本文的重点研究内容包括:
完成轮椅系统的结构设计与仿真建模。结合使用环境分析了轮椅的实际功能需
求,对轮椅底盘动力学与运动学进行剖析,从而建立了拥有感知与运动功能的轮椅
Gazebo模型用于仿真测试。对模型使用规则几何进行了简化,减轻仿真环境下的性
能负载。
激光雷达SLAM算法的研究选型。首先对激光雷达进行了运动畸变的矫正,保
证测试的准确性。通过建图误差、性能消耗方面对比了Hector、Gmapping和
Cartographer三种SLAM算法,根据实验平台性能要求选择了Gmapping算法作为建
图算法;对Gmapping原理进行研究,并从算法中选取minimumScore、particle、
linearUpdate和angularUpdate参数建立了对比实验,分析结果选取最优配置,实现
Gmapping的建图优化;针对提出的改进proposal分布优化Gmapping算法的实现,减
少粒子数的同时保持地图精度。
自主建图算法的研究。阐述了ROS导航中核心的组织模块、AMCL定位原理和
代价地图的重要性。研究RRT路径规划原理,提出了一种基于RRT算法的自主建图
策略,分析RRT自主建图的模块组成和功能,实现自主建图功能,与手动建图的精
度相差无几。
导航避障算法研究与轨迹优化。分别对Dijkstra和A*算法原理进行简述并在仿
真中对其路径规划效果进行了对比,在局部路径算法选择中对DWA和TEB算法根
据其控制特性进行比对,选取A*加DWA的路径规划算法组合,进行导航避障的检
验。然后根据Minimumsnap的优化原理,提出一种A*与minimumsnap相结合的全
局路径算法,在仿真中对Minimumsnap优化效果与对A*算法结合后改进效果进行验
证。最终使用QTCreator设计了一个用户界面,将之前提到的各种功能集成在一起。
关键词:雷达矫正;Gmapping优化;自主建图;路径规划;minimumsnap算法;
ABSTRACT
Sincethebeginningofthemillennium,theagingofourcountryhasbeendeepening,in
additiontothehugenumberofdisabledpopulationinChina,wheelchairshavebecomean
importanttraveloptionforthem.However,traditionalwheelchairshaverelativelyhigh
requirementsforthephysicalstrengthandattentionoftheaforementionedpeople.Therefore,
thispaperresearchesandimplementsaROS-basedwheelchairindoorautonomous
navigationalgorithmusingsensorsensing,autonomousnavigationandothertechnologies,
whichcanautonomouslycompletethemapbuildingofindoorenvironmentandautonomous
navigationfunctionoftargetpoints.Thekeyresearchofthispaperincludes.
C
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