新型传感器机器人传感器.ppt

在空间中判断物体的位置和形状一般需要两类信息：距离信息和明暗信息。获得距离信息的方法可以有超声波、激光反射法、立体摄像法等。而明暗信息主要靠电视摄像机、CCD固态摄像机来获得。第37页,共45页，星期六，2024年，5月3.视觉传感器（1）人工网膜人工网膜是用光电管阵列代替网膜感受光信号。其最简单的形式是3×3的光电管矩阵，多的可达256×256个像素的阵列甚至更高。以3×3阵列为例。数字字符1，得到的正、负像如图9-23所示，大写字母字符I，所得正、负像如图24所示。事先作为标准图像存储起来。第38页,共45页，星期六，2024年，5月正像负像图23数字字符1的正、负像第39页,共45页，星期六，2024年，5月正像负像图24大写字母字符I的正、负像第40页,共45页，星期六，2024年，5月工作时得到数字字符1的输入，其正、负像可与已存储的1和I的正、负像进行比较，结果见表4。在两者比较中，是1的总相关值是9，等于阵列中光电管的总数，这表示所输入的图像信息与预先存储的图像数字字符1的信息是完全一致的。由此可判断输入的字符是数字字符1，不是大写字母字符I，也不是其它字符。第41页,共45页，星期六，2024年，5月表4与1比较与I比较正像相关值33负像相关值62总相关值95第42页,共45页，星期六，2024年，5月（2）光电探测器件最简单的光探测器是光电管和光敏二极管。固态探测器件可以排列成线性阵列和矩阵阵列使之具有直接测量或摄像的功能。目前在机器人视觉中采用的非接触测试的固态阵列以CCD器件占多数，单个线性阵列已达到4096单元，CCD面阵已达到512×512及更高。利用CCD器件制成的固态摄像机有较高的几何精度，更大的光谱范围，更高的灵敏度和扫描速率，结构尺寸小，功耗小，耐久可靠等。第43页,共45页，星期六，2024年，5月11.4.6听觉、嗅觉、味觉及其它传感器1.人的听觉人的听觉的外周感受器官是耳，耳的适宜刺激是一定频率范围内的声波振动。科蒂器官和其中所含的毛细胞，是真正的声音感受装置。听神经纤维就分布在毛细胞下方的基底膜中，对声音信息进行编码，传送到大脑皮层的听觉中枢，产生听觉。第44页,共45页，星期六，2024年，5月2.机器人的听觉听觉也是机器人的重要感觉器官之一。从应用的目的来看，可以将识别声音的系统分为两大类：（1）发音人识别系统。（2）语义识别系统。机器人听觉系统中的听觉传感器的基本形态与麦克风相同，多为利用压电效应、磁电效应等。识别系统借助于计算机技术和语言学编制的计算机软件。第45页,共45页，星期六，2024年，5月服务机器人机器人伴舞机器人奏乐11.4机器人传感器第5页,共45页，星期六，2024年，5月可爱的小机器人能上台阶并避开障碍物的机器人能自己站起来的机器人11.4机器人传感器第6页,共45页，星期六，2024年，5月排爆机器人我国沈阳自动化所研制的PXJ-2机器人也加入了公安部队的行列。11.4机器人传感器第7页,共45页，星期六，2024年，5月消防机器人消防机器人作为特种消防设备可代替消防队员接近火场实施有效的灭火救援、化学检验和火场侦察。它的应用将提高消防部队扑灭特大恶性火灾的实战能力，对减少国家财产损失和灭火救援人员的伤亡将产生重要的作用。11.4机器人传感器第8页,共45页，星期六，2024年，5月机器人轮椅主要有口令识别与语音合成、机器人自定位、动态随机避障、多传感器信息融合、实时自适应导航控制等功能。11.4机器人传感器第9页,共45页，星期六，2024年，5月军事机器人我国引进的排爆机器人进攻型机器人11.4机器人传感器第10页,共45页，星期六，2024年，5月工业机器人核工业机器人汽车喷漆机器人11.4机器人传感器第11页,共45页，星期六，2024年，5月机器人的手11.4机器人传感器第12页,共45页，星期六，2024年，5月机械手在汽车加工中的应用机械手能按照程序焊接和安装汽车部件，是机器人的雏形。11.4机器人传感器第13页,共45页，星期六，2024年，5月激光焊接机械手11.4机器人传