最优控制第四章极小值原理及其应用.ppt

********************************************************************构造哈密尔顿函数:根据极小值原理,最优控制的必要条件为:正则方程边界条件极值条件设第30页,共48页，星期六，2024年，5月则设各控制分量相互独立,则有在约束条件下的最优控制为:由此可知,当λ*T(t)bj≠0时,可以找出确定的u*j(t)来,并且它们都为容许控制的边界值.当λ*T(t)bj穿过零点时,u*j(t)由一个边界值切换到另一个边界值.如果λ*T(t)bj在某一时间区间内保持为零,则u*j(t)为不确定值,这种情况称为奇异问题或非平凡问题,相应的时间区段称为奇异区段.当整个时间区间内不出现奇异区段时,则称为非奇异问题或平凡问题,对于平凡问题,有以下几个定义及定理第31页,共48页，星期六，2024年，5月①Bang-Bang原理若线性定常系统属于平凡情况,则其最短时间控制为u*(t)的各个分量都是时间的分段恒值函数,并均取边界值,称此为Bang-Bang原理.Bang-Bang原理也适用于下列一类非线性系统第32页,共48页，星期六，2024年，5月②最短时间控制存在定理若线性定常系统完全能控,矩阵A的特征值均具有非正实部,控制变量满足不等式约束|u(t)|≤M,则最短时间控制存在.③最短时间控制的唯一性定理若线性定常系统属于平凡情况,若时间最优控制存在,则必定是唯一的.④开关次数定理若线性定常系统控制变量满足不等式约束|u(t)|≤M矩阵A的特征值全部为实数,若最短时间控制存在.则必为Bang-Bang控制,并且每个控制分量在两个边界值之间的切换次数最多不超过n-1次.第33页,共48页，星期六，2024年，5月例3设系统的状态方程为边界条件:控制变量u(t)的不等式约束|u(t)|≤1性能指标求最优控制u*(t),使J为最小.第34页,共48页，星期六，2024年，5月解:由于A具有两个零特征值,满足非正实部的要求,且系统能控,因而最优时间控制存在,如果系统属于平凡情况,则最优控制是唯一的,开关换向次数最多只有一次.伴随方程解得极值条件第35页,共48页，星期六，2024年，5月最优控制规律为当u(t)=+1时,状态方程的解为:最优轨迹方程:当u(t)=-1时,状态方程的解为:最优轨迹方程第36页,共48页，星期六，2024年，5月两族抛物线中,各有半支抛物线引向原点,由这两条半支抛物线所组成的曲线AOB称为开关曲线:讨论不同初始状态的最优控制方案,有四种情况综上所述,最优控制规律为第37页,共48页，星期六，2024年，5月上述控制规律的工程实现方法第38页,共48页，星期六，2024年，5月2:最小燃料消耗控制最小燃料控制问题,性能指标对于双积分模型的最小燃料消耗控制问题,描述如下:设系统状态方程为控制约束为第39页,共48页，星期六，2024年，5月性能指标求最优控制,使J为极小,其中tf给定根据最优控制规律第40页,共48页，星期六，2024年，5月伴随方程为:状态方程的解为第41页,共48页，星期六，2024年，5月上述方程和边界条件联立,可求出由此可见,最小燃料消耗控制是一种开关型控制,可采用理想的三位式继电器作为控制器.第42页,共48页，星期六，2024年，5月例4已知系统状态方程及初始条件为:试求最优控制,使性能指标取极小值,并分段求出最优轨线解本题属于终端状态自由,有末值性能指标要求的最小燃料消耗问题由第43页,共48页，星期六，2024年，5月伴随方程为横截条件为从而得第44页,共48页，星期六，2024年，5月解此方程,第45页,共48页，星期六，2024年，5月3:最小能量控制最小能量控制问题指在控制过程中,控制系统的能量消耗为最小,与最小燃料消耗问题类似,也只有在有限时间内有意义.设系统状态方程为控制约束终端状态给定,要求确定最优控制使性能指标为极小第46页,共48页，星期六，2024年，5月伴随方程:引入开关函数的列向量,即由极小值原理知为极小,即应使为极小第47页,共48页，星期六，2024年，5月令最小能量控制的控制规律为第48页,共48页