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仿生六足机器人的设计与实现—步态规划与分析

摘要

由于电子计算机技术的兴起和工业的发展，人们越来越关注六足仿生机器人的研究。在现代工业生产工中，机器人起到了重要的作用，已经可以代替人类进行复杂作业。相比于其他类型的机器人，六足机器人具有很高的机动性能，能够在各种复杂的环境下工作，六足步行机器人的研究已经成为机器人领域的研究热门，相信在不久的将来，六足机器人将会取得重大的突破。

在运动学中，六足机器人的一条腿可以看做串联机器臂，整个链路是由一组被称为连杆的刚体组成的，这些连杆由关节连接起来，关节的运动改变了其邻接连杆的相对角度和位置。如今，一种被人熟知的D-H