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适用于多尺寸AUV充电对准的视觉引导方法研究

一、引言

随着水下无人技术（AUV）的不断发展，其应用领域逐渐扩大，如海洋环境监测、海底资源勘探、水下救援等。然而，AUV的续航能力成为了限制其进一步应用的关键因素。因此，研究高效、精确的AUV充电技术，尤其是视觉引导的充电对准方法，成为了当前的重要课题。本文针对多尺寸AUV的充电对准问题，提出了一种视觉引导方法，以期提高AUV的充电效率和精度。

二、AUV与充电设施现状分析

当前，AUV的充电设施多为固定式或半固定式，其充电对接过程大多依赖机械定位系统。然而，这种方法的缺点在于对机械系统的依赖性较高，且对于不同尺寸的AUV，其对接难度和精度都存在