工业机器人集成应用（ABB） 高级 课件 1.2.5 机器视觉的系统构成.pptx

机器视觉的系统构成;一、视觉检测系统

二、相机与图像采集卡

三、镜头与相机选择考虑因素

四、工作站中的机器视觉;一;左图中列出了机器视觉系统的各个关键组件，包括：光源、镜头、相机、视觉系统控制器和输入输出单元等。;二;下图中列出了有关工业摄像机的各个关键参数，图中硬件包括：相机和镜头、图像传感器和被测对象。图中几个重要参数的定义见表1。本节中将介绍相机的主要组成部分及重要参数。;二;二;二;图像采集卡实际上是一块板卡(如图所示)，可以链接在PC的PCI扩展槽上，其主要功能就是图像数字化处理与传输。;不同型号图像卡的区别主要表现在输入信号、图像质量、总线形式、处理功能等方面。在选择图像采集卡时，首先需要考虑的就是上文中提到的相机的输出信号。

目前使用较多的总线有PCI、PC/104-Plus、PCI-E、MiniPCI及笔记本所用的PCMCIA总线。PCI总线使用最多，多数PC机及工控机均使用PCI总线；PCI-Express是近几年新发展的计算机总线，由于PCI-Express具有高带宽的优势，支持PCI-Express总线的主板越来越多。;三;三;(3)普通镜头和远心镜头

由于景深影响、待测物体三维空间位置的变化、加工制造安装误差，要把待测物体的光学像精确调焦到与传感器靶面完全重合，技术实现难度较大，进而导致成像的放大倍率不固定，存在变化，影响测量精度。相对于普通镜头，远心镜头具有高分辨率，超宽景深，超低畸变以及独有的平行光设计，使物距和工作距离之差小于景深，光学放大倍数不变，从而实现恒定的测量精度。;(4)分辨率和相机接口

为了使图像传感器能得到充分的利用，保证得到完整的待测物体图像，镜头视野大小必须大于与之配套的图像传感器的靶面。由于系统的最高分辨率受制于传感器的像元分辨率，系统的分辨率并不会由于镜头分辨率的增大而无限制的增大，因此选择镜头的分辨率只要略高于像元分辨率即可，且安装接口须与相机接口吻合。

(5)使用环境要求

应对设备的使用场合进行分析，需考虑是否存在如防尘、防水、防污、温度、振动等使用要求。

;2.相机选型考虑因素

相机选型是一般考虑以下参数：

(1)分辨率

相机每次采集图像的像素???数(Pixels)，对于数字相机一般是直接与光电传感器的像元数对应的，模拟相机则取决于视频制式，首先需要知道系统精度要求和相机分辨率，可以通过公式获得：

X方向系统精度(X方向像素值)=视野范围(X方向)/CCD芯片像素数量(X方向)

Y方向系统精度(Y方向像素值)=视野范围(Y方向)/CCD芯片像素数量(Y方向);(2)像素

理论像素值的得出要由系统精度及亚像素方法综合考虑，系统速度要求与相机成像速度有如下关系：

系统单次运行速度=系统成像(包括传输)速度+系统检测速度

虽然系统成像(包括传输)速度可以根据相机异步触发功能、快门速度等进行理论计算，最好的方法还是通过软件进行实际测试。;(3)相机与图像采集卡的匹配：

视频信号的匹配：对于黑白模拟信号相机来说有两种格式，CCIR和RS170(EIA)，通常采集卡都同时支持这两种相机；

分辨率的匹配：每款板卡都只支持某一分辨率范围内的相机；

特殊功能的匹配：如要使用相机的特殊功能，先确定所用板卡是否支持此功能，比如，要多部相机同时拍照，这个采集卡就必须支持多通道，如果相机是逐行扫描的，那么采集卡就必须支持逐行扫描。

接口的匹配：确定相机与板卡的接口是否相匹配。如CameraLink、GIGE、CoxPress、USB3.0等。;四;THANKS!