工业机器人集成应用（ABB） 高级 课件 项目1 工业机器人系统集成设计.pptx

典型车轮总成装配工艺;一、工作站产品

二、典型车轮总成装配工艺

三、工作站产品制造工艺需求;一;一;二;二;二;三;三;THANKS!;柔性制造系统组成与功能;一、柔性制造系统组成

二、柔性制造系统功能;一;二;14/4;THANKS!;SCADA系统认知及设计方法;一、SCADA系统认知

二、SCADA系统设计;一;一;一;二;二;二;二;二;SCADA系统的设计与开发主要包括三个部分的内容：上位机系统设计与开发、下位机系统设计与开发、通信网络的设计与开发。SCADA系统的设计与开发具体内容会随系统规模、被控对象、控制方式等不同而有所差异，但系统设计与开发的基本内容和主要步骤大致相同。

在进行设计前，首先要深入了解生产过程的工艺流程、特点；主要的检测点与控制点及它们的分布情况；明确控制对象所需要实现的动作与功能；确定控制方案；了解用户对监控系统是否有特殊的要求；了解用户对系统安全性与可靠性的需要；了解用户的使用和操作要求；了解用户的投资概算等。;在了解以上基本信息后，就可以开始总体设计。

1.首先要统计系统中所有的I/O点，包括模拟量输入、模拟量输出、数字量输入、数字量输出等，确定这些点的监控要求，如控制、记录、报警等。

2.在此基础上，根据监控点的分布情况确定SCADA系统的拓扑结构，主要包括上位机的数量和分布、下位机的数量和分布、网络与通信设备等。在SCADA系统中，拓扑结构非常关键，一个好的拓扑结构可以确保系统的监控功能被合理分配，网络负荷均匀，有利于系统功能的发挥和稳定运行。

;拓扑结构确定后，就可以初步确定SCADA系统中上位机的功能要求与配置，上位机系统的安装地点和监控中心的设计；确定下位机系统的配置及其监控设备和区域分布；确定通信设备的功能要求和可能的通信方式及其使用和安装条件；

在这3个方面确定后，编写相应的技术文档，与业主及相关的技术人员对总体设计进行论证，以优化系统设计。至此，SCADA系统的总体设计就初步完成了。;二;在SCADA系统设计时，还要注意系统功能的实现方式，即系统中的一些监控功能既能由硬件实现，也能由软件实现。因此，在系统设计时，硬件和软件功能的划分要综合考??，以决定哪些功能由硬件实现，哪些功能由软件来完成。

一般采用硬件实现时速度比较快，可以节省CPU的大量时间，但系统会比较复杂、价格也比较高；

采用软件实现比较灵活、价格便宜，但要占用CPU较多的时间，实时性也会有所降低。;所以，一般在CPU时间允许的情况下，尽量采用软件实现，如果系统控制回路较多、CPU任务较重，或某些软件设计比较困难，则可考虑用硬件完成。;工作站的控制需求包括以下几点：

1.总控单元可对其他各单元进行分布式管理控制；

2.能监视工作站的传感器信号，控制工作站的相关执行元件；

3.各单元可通过网线连接通信。;针对工作站的相关电气部件，汇总设计得出如下图所示的控制拓扑图。注意，可根据通信需求规划检测单元通信方式。;THANKS!;工业机器人应用场合及分类;一、应用场合

二、工作范围

三、其他本体选型参数;一;二;三;三;三;三;三;THANKS!;工作站的工业机器人选型;一、自由度选择

二、工作范围选择

三、其他参数选择;一;二;二;二;二;二;二;二;三;THANKS!;PLC设备选型方法与

工作站PLC选型;一、PLC设备选型方法

二、工作站PLC选型;一;一;一;一;一;一;一;一;一;一;一;一;一;二;序号;序号;序号;二;THANKS!;机器视觉的系统构成;一、视觉检测系统

二、相机与图像采集卡

三、镜头与相机选择考虑因素

四、工作站中的机器视觉;一;左图中列出了机器视觉系统的各个关键组件，包括：光源、镜头、相机、视觉系统控制器和输入输出单元等。;二;下图中列出了有关工业摄像机的各个关键参数，图中硬件包括：相机和镜头、图像传感器和被测对象。图中几个重要参数的定义见表1。本节中将介绍相机的主要组成部分及重要参数。;二;二;二;图像采集卡实际上是一块板卡(如图所示)，可以链接在PC的PCI扩展槽上，其主要功能就是图像数字化处理与传输。;不同型号图像卡的区别主要表现在输入信号、图像质量、总线形式、处理功能等方面。在选择图像采集卡时，首先需要考虑的就是上文中提到的相机的输出信号。

目前使用较多的总线有PCI、PC/104-Plus、PCI-E、MiniPCI及笔记本所用的PCMCIA总线。PCI总线使用最多，多数PC机及工控机均使用PCI总线；PCI-Express是近几年新发展的计算机总线，由于PCI-Express具有高带宽的优势，支持PCI-Express总线的主板越来越多。;三;三;(3)普通镜头和远心镜头

由于景深影响、待测物体三维空间位置的变化、加工制造安装误差，要把待测物体的光学像精确调焦到与传感器靶