工业机器人集成应用（ABB） 高级 拓展阅读 项目4 工业机器人典型集成系统应用.docx

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拓展阅读4.1

打磨工艺案例实施基础

光整加工，即精加工后，从工件上不切除或只切除极薄材料层，用以降低工件表面粗糙度或强化其表面的加工方法。光整加工可以获得比一般机械加工更高的加工精度和表面质量，根据工具类型的不同可以分为固结磨料加工和游离磨料加工。

1.打磨工艺与打磨参数

（1）打磨工艺

打磨，是表面改性技术的一种，一般指借助磨具（磨削工具）来通过摩擦改变材料表面物理性能的一种加工方法，使其在精度和表面粗糙度等方面达到设计要求的工艺过程，属于光整加工中的固结磨料加工。

磨削过程存在三个阶段。

第一阶段为滑擦阶段，该阶段内切削刃与工件表面开始接触，工件系统仅仅发生弹性变形。随着切削刃切过工件表面，进一步发生形变，因而工件表面法向力稳定上升，摩擦力及切向力也同时稳定增加，即该阶段内，磨力微刃不起切削作用，只是在工件表面滑擦。

第二阶段为耕犁阶段，在滑擦阶段，摩擦逐渐加剧，越来越多的能量转变为热。当金属被加热到临界点，逐步增加的法向应力超过了随温度上升而下降的材料屈服应力时，切削刃就被压入塑性基体中。经塑性变形的金属被推向磨粒的侧面及前方，最终导致表面的隆起。这就是磨削中的耕犁作用。

第三阶段即切屑形成阶段。在滑擦和耕犁阶段中，并不产生磨屑。要真正切下金属，存在一个临界磨削深度。在磨粒切削刃推动与金属材料流动的作用下，切削刃前方的工件表面隆起，两侧面形成沟壑，随后将磨屑沿切削刃前面滑出。

按照磨削精度，可以将打磨分为去毛刺、粗磨、半精磨、精磨等。

①去毛刺

如REF_Ref11859\h图1所示，去毛刺即清除工件已加工部位周围所形成的刺状物或飞边。

图SEQ图\*ARABIC1去毛刺前后对比

②粗磨

如REF_Ref11947\h图2所示，对工件表面进行粗加工，粗磨精度可达到IT9~IT8，表面粗糙度Ra为10~1.25μm。

图SEQ图\*ARABIC2手工粗磨

③精磨

如REF_Ref11999\h图3所示，对加工表面进行精磨，去除粗磨留下的加工纹路，为抛光、电镀加工等做前序准备。精磨精度可达到Ra为0.4～0.2μm。

图SEQ图\*ARABIC3机加精磨

（2）磨具

磨具是以磨料为主制造而成的一类切削工具，分固结磨具和涂覆磨具（如砂带，又称柔性磨具）两大类。

固结磨具是把磨料用结合剂固结成磨具状的材料，经过一定温度烧制而成，磨料主要起切削作用。该类磨具有三要素：磨料、结合剂和气孔，其中气孔主要起到容屑和排屑作用，亦可容纳冷却液，也有助于在磨削过程散发磨削热。如REF_Ref12430\h图4所示，固结磨具一般包括砂轮、磨头、油石、砂瓦等。

（1）砂轮（2）磨头

（3）油石（4）砂瓦

图SEQ图\*ARABIC4固结磨具

涂覆磨具，又称柔性磨具，是用粘合剂把磨料颗粒均匀粘附在可绕去基材上制成，也可以将涂覆磨具看作为多刃刀具。该类磨具也具有三要素：基材、磨料、粘结剂，其表面定向排列的磨料既能保证磨具磨削的高效率，又能为冷态磨削做准备，同时也可以大幅提升磨料的静电植砂性能。如REF_Ref12698\h图5所示，涂覆磨具一般包括砂带、砂布、砂纸等。

基材粘结剂

基材

粘结剂

磨料

（1）涂覆磨具结构示意图（2）砂带

图SEQ图\*ARABIC5涂覆磨具

（3）打磨工艺参数

对于一个零件打磨加工的技术要求，通常是从外观及尺寸处来约束，例如：打磨表面的平滑程度、打磨表面的纹路朝向、表面去除深度、有无尖锐棱角等。我们可以通过调整打磨参数来确保最终的打磨质量。打磨参数就是加工中的接触弧长、磨削用量、磨削力以及磨削温度等，不同的打磨方式所选取的打磨参数并不相同，对于选定的参数会有不同的组合适应不同的工艺需求。

①接触弧长

接触弧长也称为磨削长度，是磨削过程中极其重要的基本参数之一，它几乎与所有的磨削参数都有关系，尤其是对磨削区的磨削温度、磨削力、工件的弹塑性变形以及表面完整性均有影响。如REF_Ref12747\h图6所示，由于工件和磨具在磨屑区的弹性变形、塑性变形、热变形以及磨粒分布的随机性，使得实际的接触弧长是几何弧长的1.15~2倍。

图SEQ图\*ARABIC6接触弧长

②磨削用量

如REF_Ref12822\h图7所示，磨削用量一般包括磨削深度ap,磨削时的打磨头转速vs或打磨线速度v，圆周进给速度vf或进给量f、纵向进给量f纵。不同类型的进给形式包含不同的运动参数，例如在外圆或者内圆打磨中还包含有工件运转的参数，包括工件径向进给速度（或进给量），轴向进给速度（或进给量）、圆周运动转速。磨