工业机器人集成应用（ABB） 高级 拓展阅读 项目2 工业机器人系统程序开发.docx

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拓展阅读2.1

SCARA工业机器人示教编程基础

1.工业机器人的编程方式

SCARA工业机器人的编程语言为AR语言，编程方式包含在线编程和离线编程2种。其中，在线编程方式是指在示教盒上编写AR程序实现，离线编程方式是指通过ARStudio软件编写AR程序。如REF_Ref19390\h图1（1）所示，为SCARA工业机器人的示教盒，REF_Ref19390\h图1（2）所示为ARStudio编程软件。

（1）

（1）示教盒

（2）ARStudio编程软件

图SEQ图\*ARABIC1SCARA工业机器人的编程工具

2.SCARA工业机器人项目组成

SCARA工业机器人使用AR语言进行项目式编程，其工业机器人项目（WorkSpace）以工程（树）的形式来管理，工程包含了程序的编写以及设备的配置（码垛，视觉，传送带等），如REF_Ref19540\h图2所示。每个工程中可以包含多个线程（即CPU任务，用于执行一些动作指令，延时指令，IO指令以及用户工具坐标系设定等），但只能包含一个点数据、码垛、视觉、传送带或网络。线程任务之间不能相互调用，但允许使用公共变量（定义为global.*的形式）来响应。工程启用多线程模式时，只允许一个线程有动作指令。

在SCARA工业机器人的实际运用中，可以通过工程的拷贝方便地把一个设备上的应用工程拷贝到另外一台相同的设备上。

图SEQ图\*ARABIC2SCARA工业机器人的工程结构

3.基本运动指令的介绍与使用

SCARA工业机器人的运动方式分为直线方式、点到点方式和关节移动三种，包含的基本运动指令有MovL、MovLR、MovP、MovPR、MovJ、MArchP、MArc、MCircle和MSpline。

（1）直线方式运动指令：MovL和MovLR

①MovL是工业机器人以直线方式运动到笛卡尔坐标系绝对位置的指令，该指令一共两个参数（以逗号隔开），第一个参数A为目标点，第二个参数为可选参数（省略时系统默认全局状态值）。

例如指令MovL(A,“CP=20Acc=20Dec=20Spd=100AccC=20SpdC=20Stop=0I=0In=10ON/OFF”)，该指令中参数说明见REF_Ref19961\h表1。

表SEQ表\*ARABIC1MovL运动指令参数及说明

参数

参数说明

A

笛卡尔坐标目标位置（目标点），该值可以是点的名称p1~p2999，也可以是点的索引号1~2999

CP

可选参数，说明运动到目标点时是否平滑过渡（范围：0~100）

Acc

可选参数，指定运动到目标位置的加速度（单位：mm/s2）

Dec

可选参数，指定运动到目标位置的减速度（单位：mm/s2）

Spd

可选参数，指定运动到目标位置的速度（单位：mm/s）

AccC

可选参数，指定运动到目标位置的姿态加速度（单位：度/s2）

SpdC

可选参数，指定运动到目标位置的姿态速度（单位：度/s）

Stop

可选参数，用来描述当第三轴的电流超过设定阈值或输入信号被触发时，工业机器人停止的两种方式：Stop=0减速停（默认）和Stop=1不减速直接停（仅适用于工业机器人在超低速运行时使用，否则会出现速度偏差超限等伺服报警）

I

可选参数，第三轴电流设定阈值（单位：mA）

In

可选参数，输入检测信号端口（此参数与ON/OFF搭配使用）

ON/OFF

ON：打开；OFF：关闭

②MovLR是直线方式运动到笛卡尔坐标系相对位置的指令,该指令一共三个参数，第一个参数A为笛卡尔坐标轴号，第二个参数B为移动的相对距离，第三个为可选参数（省略时系统默认全局状态值）。

例如：MovLR(A,B,“CP=20Acc=20Dec=20Spd=100AccC=20SpdC=20Stop=0I=0In=10ON/OFF”)。MovLR指令的参数A,参数B的说明见REF_Re\h表2-2，其可选参数与MovL一致，说明参见REF_Ref20007\h表2。

表SEQ表\*ARABIC2MovLR指令的参数A,参数B的说明

参数

参数说明

A

AX,AY,AZ,AC各笛卡尔坐标轴号

B

各轴移动的相对距离

与MovL指令不同的是，MovLR指令到达的是笛卡尔坐标系下目标相对位置而不是绝对位置，功能为相对当前位置的直线方式进行偏移运动。例如工业机器人当前位置处于p10，则MovLR(AZ,-10)=MovL(p10+Z(-10))，工业机器人从p10运动到p10点下方10mm的位置。

（2）点到点方式运动指令：MovP、MovPR和Mov