工业机器人离线编程(FANUC) 课件 07-O-F-712(六点法工具坐标系).pptx

;六点法步骤如下:

;按F2METHOD（方法）选择所用的设置方法Sixpoint（6点记录）---六点法，进入画面4；;;6．设置TCP点的X,Z方向；具体步骤如下：

将机器人示教坐标系切换成（WORLD）坐标系；

示教机器人沿用户设定的+X方向至少移动250mm，按SHIFT+F5RECORD（位置记录）记录；

移动光标至OrientOriginPoint（坐标原点），按SHIFT+F4MOVE_TO（位置移动）回到原点位置；

示教机器人沿用户设定的+Z方向至少移动250mm，按SHIFT+F5RECORD（位置记录）记录；

当记录完成，所有的UNINIT（未示教）变成USED（设定完成）（见画面1）；

移动光标到OrientOriginPoint（坐标原点）；

按SHIFT+F4MOVE_TO（位置移动）使示教点回到OrientOriginPoint（坐标原点）。;X，Y，Z中的数据代表当前设置的TCP点相对于J6轴法兰盘中心的偏移量；

W，P，R中的数据代表当前设置的工具坐标系与默认工具坐标系的旋转量;