工业机器人离线编程(FANUC) 课件全套 孟庆波 01-O-F-011机器人的发展史---31-O-F-34(信号).pptx

;什么是机器人？;形态各异的机器人;;;;蛟龙号载人深潜器－7000m;机器人的发展历史;1973年：美国CincinnatiMilaeron公司推出第一台小型机控制的机器人T3。

1976年：RalphBolles发展了机器人编程语言AL

1978年：Unimation公司推出可用于装配的通用机器人PUMA

1978年：日本，牧野洋发明SCARA装配机器人

1984JosephEngelberger创立Helpmates,开始发展servicerobots.

1994CMURoboticsInstitute的DanteII六足机器人探测阿拉加的Mt.Spurr火山。

1997NASA发射PathFinder，Sojourner漫游robot传回火星照片。

1999SONY发布AIBO狗，开始玩具机器人业务。

2002年，丹麦IROBOT发布吸尘器家用机器人ROOMBA，开始批量家用机器人系列。

2005年，FOSTERMILLER发布SWORD武装机器人，武装机器人始进入战场。

2006年，微软公司推出MicrosoftRoboticsStodio,推动机器人的模块化、平台化趋势

;机器人三戒律;机器人产业的发展趋势;2007年2月1日上市的《环球科学》(《科学美国人》中文版)，比尔-盖茨预言：机器人即将重复个人电脑崛起的道路。;机器人与30年前PC的发展机遇极为相似

机器人与30年前电脑行业发展状况极为相似

机器人面临的挑战也与30年前PC极为相似

;机器人带来的改变将与PC过去30年的相媲美;

人口老龄化的服务需求

截至2014年底,全国60岁及以上老年人口21242万人,占总人口的15.5%

;;;什么是机器人学？;1954年：Denavit和Hartenberg（1954）提出用于表达空间杆件几何关系的一般方法，可用于解机器人正运动学

1962：Ernst（1962）和Boni（1962）分别研究带触觉和压觉传感器的机械手

1964：Uicker（1964）的博士论文研究了空间杆件的动力学

1968：Pieper（1968）的博士论文中用代数方法解逆运动学问题

1968：McCarthy（1968）在StanfordAILab研究带摄像机、麦克风的机器人，能根据人的指令发现并抓取积木

1971：Kahn和Roth（1971）研究机器人的最少时间控制

1972：Paul（1972）研究关节空间轨迹规划

1973：Bolles和Paul（1973）用装有视觉和力觉的Stanfordarm完成水泵装配

1974：Bejezy（1974）研究机器人的动力学和计算力矩控制

1976：Bolles（1976）发展了机器人编程语言AL

1979：Paul（1979）研究了笛卡尔空间的轨迹规划

;1978年PUMA通用工业机器人的诞生可看作是工业机器人的成熟，直到现在，工业机器人的整个机械结构，驱动，控制结构，编程语言均和1978无本质差别。

1981年机器人学课本的出版标志着该学科的成熟，Denavit和Hartenberg（1954），Pieper（1968），Paul（1972），Bolles（1976），Paul（1979）等人的研究对工业机器人的成熟作用巨大。

1986:Brooks提出包容结构，开创基于行为的机器人学。

2000:Arkin出版“基于行为的机器人学”。

;;;什么是工业机器人？;工业机器人的组成及功能;工业机器人的主要参数：;（3）、工作范围：

机器人手臂末端所能达到所有点的集合；大多数工业机器人采用关节的运动范围来确定其工作范围；

（4）、最大工作速度：

一般而言，是指机器人各个关节的最大运动速度；也可以是手臂末端的合成速度；

（5）、承载能力：

是指机器人在工作范围内的任何位置上，所能允许的最大加速度运动下都能承受的最大负载。;;第一代机器人：

1954年美国G.C.Devol申请了“通用机器人”专利；1960，美国AMF公司生产了柱坐标型Versatran机器人，是世界上第一种应用于工业生产的机器人。第一代机器人属于”示教再现”(Teach-in/Playback)型机器人，只具有记忆、存储能力，按相应程序重复作业，对周围环境基本没有感知与反馈控制能力。

第二代机器人：

进入80年代，随着传感技术，包括视觉传感器、非视觉传感器（力觉、触觉、接近觉等）以及信息处理技术的发展，出现了第二代机器人——有感知的机器人。它能够获得作业环境和作业对象的部分相关信息，进行一定的实时处理，引导机器人进行作业。第二代机器人已进入了使用化，在工业生产中得