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;按F3OTHER(坐标)选择ToolFrame(工具坐标)进入工具坐标系的设置界面,见画面2;;按F2METHOD(方法),见画面3,移动光标,选择所用的设置方法Threepoint(3点记录)----三点法,按ENTER(回车)确认,进入画面4;;;X,Y,Z中的数据:代表当前设置的TCP点相对于J6轴法兰盘中心的偏移量;
W,P,R的值为0:即三点法只是平移了整个TOOL坐标系,并不改变其方向。;;;工具坐标系调用指令UTOOL_NUM;在程序中加入UFRAME_NUM指令步骤:
1)进入编辑界面;
2)按F1INST(指令)键(画面1);
3)选择Offset/Frames(设定偏移/坐标),按ENTER(回车)键确认(画面2);
4)选择UFRAME_NUM(用户坐标号),按ENTER(回车)键确认(画面3);
5)选择UFRAME_NUM(用户坐标号)值的类型,并按ENTER(回车)键确认;
6)输入相应的值。
;;;缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上。根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上,该位置叫工具中心点TCP(ToolCenterPoint)。
工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的,用户最多可以设置10个工具坐标系,它被存储于系统变量$MNUTOOLNUM。
设置方法:
三点法
六点法
直接输入法
;方法一:三点法设置;按F2METHOD(方法),见画面3,移动光标,选择所用的设置方法Threepoint(3点记录)----三点法,按ENTER(回车)确认,进入画面4;;;X,Y,Z中的数据:代表当前设置的TCP点相对于J6轴法兰盘中心的偏移量;
W,P,R的值为0:即三点法只是平移了整个TOOL坐标系,并不改变其方向。;;方法二:
步骤:
按SHIFT+COORD键,弹出黄色对话框;
把光标移到Tool(工具)行,用数字键输入所要激活的工具坐标系号,即可。;具体步骤如下:
检验TCP点位置:
将机器人的示教坐标系通过COORD键切换成全局坐标系;
移动机器人对准基准点,示教机器人绕X,Y,Z轴旋转,检查TCP点的位置是否符合要求。
;方法二:六点法设置;按F2METHOD(方法)选择所用的设置方法Sixpoint(6点记录)---六点法,进入画面4;;;6.设置TCP点的X,Z方向;
具体步骤如下:
将机器人的示教坐标系切换成全局(WORLD)坐标系;
示教机器人沿用户设定的+X方向至少移动250mm,按SHIFT+F5RECORD(位置记录)记录;
移动光标至OrientOriginPoint(坐标原点),按SHIFT+F4MOVE_TO(位置移动)回到原点位置;
示教机器人沿用户设定的+Z方向至少移动250mm,按SHIFT+F5RECORD(位置记录)记录;
当记录完成,所有的UNINIT(未示教)变成USED(设定完成)(见画面1);
移动光标到OrientOriginPoint(坐标原点);
按SHIFT+F4MOVE_TO(位置移动)使示教点回到OrientOriginPoint(坐标原点)。;X,Y,Z中的数据代表当前设置的TCP点相对于J6轴法兰盘中心的偏移量;
W,P,R中的数据代表当前设置的工具坐标系与默认工具坐标系的旋转量;;方法二:
步骤:
按SHIFT+COORD键,弹出黄色对话框;
把光标移到Tool(工具)行,用数字键输入所要激活的工具坐标系号,即可。;具体步骤如下:
检验X,Y,Z方向:
将机器人的示教坐标系通过COORD键切换成工具(TOOL)坐标系;
示教机器人分别沿X,Y,Z方向运动,检查工具坐标系的方向设定是否符合要求。;
检验TCP位置:
将机器人的示教坐标系通过COORD键切换成全局坐标系;
移动机器人对准基准点,示教机器人绕X,Y,Z轴旋转,检查TCP点的位置是否符合要求。
;方法三:直接输入法设置;画面3;;方法二:
步骤:
按SHIFT+COORD键,弹出黄色对话框;
把光标移到Tool(工具)行,用数字键输入所要激活的工具坐标系号,即可。;具体步骤如下:
检验X,Y,Z方向:
将机器人的示教坐标系通过COORD键切换成工具(TOOL)坐标系;
示教机器人分别沿X,Y,Z方向运动,检查工具坐标系的方向设定是否符合要求。;
检验TCP位置:
将机器人的示教坐标系通过COORD键切换成全局坐标系;
移动机器人对准基准点,示教机器人绕X,Y,Z轴旋转,检查TCP点的位置是否符合要求。
;可于任何位置以任何方位设置的坐标系。
最多可以设置9个用户坐标系,它被存储于系统变量$MNUFRAME
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