机器人伺服控制系统及应用技术-课件 第1、2章 绪论、 机器人本体.pptx

;机器人伺服控制;机器人伺服控制;机器人伺服控制;机器人伺服控制;机器人伺服控制;机器人伺服控制;机器人伺服控制;机器人伺服控制;机器人伺服控制;机器人伺服控制;课程简介;课程简介;课程主要教学内容;课程安排;主要内容;1.1机器人基础知识;1886年法国作家利尔亚当在他的小说《未来的夏娃》中将外表像人的机器定义为机器人，由4部分组成：

生命系统：平衡、步行、发声、身体摆动、感觉、表情、调节运动等

造型解质：实际上相当于机器人的骨骼和关节。关节能自由运动的金属覆盖体，一种盔甲

人造肌肉：在上述盔甲上有肉体、静脉、性别等身体的各种形态

人造皮肤：含有肤色、机理、轮廓、头发、视觉、牙齿、手爪等

;1967年日本召开的第一届机器人学术会议上，加藤一郎提出的具有如下三个条件的机器称为机器人：

具有脑、手、脚等三要素的个体

具有非接触传感器（用眼、耳接受远方信息）和接触传感器

具有平衡觉和固定觉传感器;1987年国际标准化组织的定义：

机器人的动作机构具有类似于人或其他生物的某些器官（肢体、感受等）的功能

机器人具有通用性，可从事多种工作，可灵活改变动作程序

机器人具有不同程度的智能，如记忆、感知、推理、决策、学习等

机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预;中国科学家定义：

机器人是一种具有高度灵活性的自动化机器，这种机器除能动作外，还具备了一些与人或生物相似的智能，如感知、规划、动作和协同能力。;按照应用环境分类

工业机器人

能模拟人的手、臂的部分动作，按照预定的程序、轨迹及其他要求，实现抓取、搬运工件或操作工的自动化装置

优点在于它可以通过更改程序，方便迅速地改变工作内容或方式，以满足生产要求的变化;按照应用环境分类

工业机器人;按照应用环境分类

服务机器人

一般具有可移动性，在移动平台上搭载有一些手臂进行操作，同时还装有一些力觉传感器和视觉传感器、超声测距传感器等等

对周边的环境进行识别，来判断它的运动，完成某种工作，这是服务机器人的基本的一个特点;按照应用环境分类

服务机器人;按照应用???境分类

特种机器人

指在人们难以进入的核电站、海底、宇宙空间进行作业的机器人，也包括军用、建筑、农业机器人等;按照应用环境分类

特种机器人;按照应用环境分类

智能机器人

具有多种由内、外部传感器组成的感觉系统，不仅可以感知内部关节的运行速度、力的大小等参数，还可以通过外部传感器(如视觉、触觉传感器等)，对外部环境信息进行感知、提取、处理并做出适当决策，自主完成某项任务;按机器人结构坐标系特点方式分类;按机器人结构坐标系特点方式分类;按机器人结构坐标系特点方式分类;按机器人结构坐标系特点方式分类;（1）直角坐标型（2）圆柱坐标型（3）球坐标型（4）多关节型;按控制方式分类

非伺服机器人

按照预先编好的程序顺序进行工作，使用限位开关、制动器、插销板和定序器来控制机器人的运动

伺服控制机器人

通过传感器取得的反馈信号与来自给定装置的综合信号比较后，得到误差信号，经过放大后用以激发机器人的驱动装置，进而带动手部执行装置以一定规律运动，到达规定的位置或速度等

是一个反馈控制系统;非伺服机器人

按照预先编好的程序顺序进行工作，使用限位开关、制动器、插销板和定序器来控制机器人的运动

插销板是用来预先规定机器人的工作顺序，而且往往是可调的

定序器是一种按照预定的正确顺序接通驱动装置的能源

驱动装置接通能源后，就带动机器人的手臂、腕部和手部等装置运动

非伺服机器人工作能力有限

当移动到由限位开关所规定的位置时，限位开关切换工作状态，给定序器送去一个工作任务已经完成的信号，并始终端制动器动作，切断驱动能源，使机器人停止运动;伺服控制机器人

通过传感器取得的反馈信号与来自给定装置的综合信号比较后，得到误差信号，经过放大后用以激发机器人的驱动装置，进而带动手部执行装置以一定规律运动，到达规定的位置或速度等

被控量可为机器人手部执行装置的位置、速度、加速度和力等

比非伺服机器人有更强的工作能力

按照控制的空间位置不同，可分为点位伺服控制、连续轨迹伺服控制

;伺服控制机器人--点位伺服控制

受控运动方式为从一个点位目标移向另一个点位目标，只在目标点上完成操作

机器人可以以最快的和最直接的路径从一个端点移到另一端点

其运动为空间点到点之间的直线运动，在作业过程中只控制几个特定工作点的位置，不对点与点之间的运动过程进行控制

通常，点位伺服控制机器人能用于只有终端位置是重要而对编程点之间的路径和速度不做主要考虑的场合

点位控制主要用于点焊、搬运机器人;伺服控制机器人--连续轨迹伺服控制

能够平滑地跟随某个规定的路径，其轨迹往往是某条不在预编程端点停