机器人伺服控制系统及应用技术-课件 第7、8章 运动控制器、 气动驱动与控制.pptx

;运动控制（MotionControl）：在复杂条件下将预定的控制方案、规划指令转变成期望的机械运动，实现机械运动精确的位置控制、速度控制、加速度控制、转矩或力的控制

区别于过程控制（ProcessControl）

一种大系统控制，控制对象比较多，可以想象为过程控制是对一条生产线的控制，运动控制是生产线内某个部件的具体控制

快速区分方法：凡事涉及到电机拖动，目的是电机运动的都是运动控制，而整体系统控制，为达到稳定系统的都是过程控制！;广义运动控制范围

速度控制：电力拖动，变频器

位置控制：步进电机，伺服电机，直线电机

数控系统

机械手系统

其他专用系统

通用运动控制（狭义的运动控制）;专用运动控制系统

数控系统：车床，铣床，磨床，加工中心

机械手系统

缝纫机系统

绣花机系统

数控雕刻系统

激光切割系统

打标机系统

机器人系统;通用运动控制

运动控制PLC：功能少或价格高昂

通用运动控制器：国外品牌为主

运动控制卡：需要工控电脑，插卡易松动;为什么需要通用运动控制？

非标自动化

设备年全国需求量在万套以内的

同类设备不同类型的要求

设备工艺千奇百怪

时间成本是最大的成本，采用中间件而不是从最底层开始构建

流水线和工业4.0

最小代价实现产品的不断升级换代

;主要内容;7.1运动控制系统;7.1运动控制系统;7.1运动控制系统;7.1运动控制系统;7.1运动控制系统;7.1运动控制系统;7.1运动控制系统;7.1运动控制系统;7.1运动控制系统;7.1运动控制系统;7.1运动控制系统;7.1运动控制系统;7.1运动控制系统;7.1运动控制系统;7.1运动控制系统;7.1运动控制系统;7.1运动控制系统;7.1运动控制系统;7.1运动控制系统;7.1运动控制系统;7.1运动控制系统;7.1运动控制系统;7.1运动控制系统;7.1运动控制系统;7.1运动控制系统;7.1运动控制系统;7.1运动控制系统;7.1运动控制系统;7.2运动控制器;7.2运动控制器;目前国内的运动控制器生产商提供的产品大致可以分为三类

以单片机或微机处理器作为核心

控制器大多由MCS-51系列或MCS-96系列为代表的单片机作为核心控制单元，加上位置检测、信号处理、AD/DA转换等外围电路以???相应的软件控制算法所构成，一般只具有点位和简单的连续轨迹控制功能

这类运动控制器速度较慢，精度不高，成本相对较低

在只需要低速点位运动控制和轨迹要求不高的轮廓运动控制场合应用;目前国内的运动控制器生产商提供的产品大致可以分为三类

以专用芯片作为核心处理器

将实现电机控制所需的一些特有功能（如加减速控制、直线插补、圆弧插补、PID算法、编码器信号处理等）固化在一块集成电路芯片内，并以该芯片作为控制核心，提供一些运动控制专用指令和硬件接口

结构比较简单，但只能输出脉冲信号，工作于开环控制方式

这类控制器对单轴的点位控制场合是基本满足要求的，但对于要求多轴协调运动和高速轨迹插补控制的设备，这类运动器不能满足要求。由于这类控制器不能提供连续插补功能，也没有前瞻功能，特别是对于大量的小线段连续运动的场合，不能使用这类控制器;目前国内的运动控制器生产商提供的产品大致可以分为三类

基于PC总线的以DSP和FPGA作为核心处理器

以数字信号处理器DSP（DigitalSignalProcessor）芯片为控制核心，采用FPGA芯片以硬件可编程的形式实现编码器反馈、插补以及其它逻辑控制功能

依托DSP芯片强大的数据处理和计算能力以及FPGA超强的逻辑处理能力，可以提供多轴协调控制、复杂轨迹规划、实时插补运算、伺服闭环控制算法、误差补偿和PLC控制等功能

采用FPGA技术进行硬件设计，提高了产品灵活性、集成度和可靠性，方便运动控制器供应商根据客户的技术和工艺要求定制个性化产品，同时还具有很好的加密性;目前国内的运动控制器生产商提供的产品大致可以分为三类

基于PC总线的以DSP和FPGA作为核心处理器

以PC机作为信息处理平台，通过总线（如PCI、USB、工业以太网等）相接，运动控制器以插卡形式嵌入PC机，即“PC+运动控制器”的模式

将PC机的信息处理能力和开放式的特点与运动控制器的运动轨迹控制能力有机结合在一起，具有信息处理能力强、开放程度高、运动轨迹控制准确、通用性好的特点;7.2.2运动控制器主要功能;7.2.2运动控制器主要功能;7.2.2运动控制器主要功能;7.2.2运动控制器主要功能;7.2.2运动控制器主要功能;7.2.3运动控制器的控制形式;运动控制器的控制形式

连续轨迹运动控制：该控制又称为轮廓控制，