机器人伺服控制系统及应用技术-课件 第9、10章 液压驱动与控制、 机器人视觉伺服技术.pptx

;主要内容;9.1液压驱动系统;9.1液压驱动系统;9.1.1液压控制系统组成;9.1.1液压控制系统组成;9.1.1液压控制系统组成;9.1.1液压控制系统组成;液压缸

将液压能转变为机械能的、作直线往复运动(或摆动运动)的液压执行元件

结构简单、工作可靠。用它来实现往复运动时，可免去减速装置，并且没有传动间隙，动平稳;液压马达

又叫做旋转液压马达，是液压系统的旋转式执行元件;液压阀

单向阀：只允许油液向某一方向流动，而反向截止，也称为止回阀;液压阀-换向阀

滑阀式换向阀是靠阀芯在阀体内作轴向运动，而便相应的油路接通或断开的换向阀;液压阀-换向阀

机械换向阀用于机械运动中，作为限位装置限位换向;液压阀-换向阀

电磁换向阀用于在电气装置或控制装置发出换向命令时，改变流体方向、从而改变机械运动状态;开环液压控制和闭环液压控制是液压控制的两类基本控制方式;开环控制系统-用开关阀建构的液压控制系统

;开环控制系统-用比例阀建构的液压控制系统

;闭环控制系统-用伺服阀建构的液压控制系统

;开环液压控制

采用普通液压阀和比例液压阀的开环控制系统与液压传动系统有很大的技术重合，几乎采用相同类型的液压元件和液压回路

开环液压控制系统性能主要由所用液压元件的性能实现。开环系统精度取决于系统各个组成元件的精度，系统的响应特性直接与各个组成元件的响应特性有关

液压开环控制系统无法对外部干扰和内部参数变化引起的系统输出变化进行抑制或补偿;开环液压控制

从系统设计方面看，开环液压控制系统结构简单，控制系统一定是稳定的，因此系统分析、系统设计及系统安装等均相对容易，而且还可以借鉴液压传动系统的分析与设计经验。开环液压控制系统与液压传动系统具有较多的共性，区别主要是侧重点有所不同

开环液压系统经常用于控制精度要求不高，外部环境干扰较小，内部参数变化不大，并且允许系统响应速度较慢的情况;闭环液压控制

经常采用电液伺服阀或直驱阀作控制元件

也称液压反馈控制系统，依据反馈作用原理工作

闭环液压控制系统结构形成闭环回路。闭环控制系统存在稳定性问题，控制精度与???态响应速度均需细致设计与调试，所以闭环系统分析、系统设计及系统调试等均较为繁琐

采用闭环控制(反馈控制)方式，用精度相对不高、抗干扰能力相对不强的液压元件有可能建构控制精度高和抗干扰能力强的控制系统，或者在现有液压元件性能的条件下，有可能利用闭环控制获取更好的控制系统性能及控制效果;早在第一次世界大战前，液压伺服控制已开始应用于海军舰艇中，作为操舵装置

到第二次世界大战期间及以后，由于军事的刺激，自动控制特别是武器和飞行器控制系统的研究得到进一步的发展。液压伺服控制因响应快，精度高和功率一重量比大等特点而受到特别的重视。特别是近几十年，由于整个工业技术的发展，尤其是军事和航空航天技术的发展，促使液压伺服控制得到迅速发展;机械液压伺服控制出现较早，用在飞机上作为液压助力器，操纵飞机舵面

40年代，首先在飞机上出现了电液伺服系统。但该系统中的滑阀由伺服电动机驱动，作为电液转换器。伺服电动机时间常数较大，这限制了电液伺服系统的响应速度。随着超音速飞机的发展，要求伺服系统反应速度越来越高，特别是像导弹控制，这就促进了快速电液伺服控制系统的产生与发展。

50年代初，出现快速响应的永磁力矩马达，力矩马达与滑阀结合，形成了电液伺服阀。50年代末，又出现了以喷嘴挡板阀作为第一级的电液伺服阀，进一步提高了电液伺服阀的快速性;60年代，各种结构的电液伺服阀相继出现，其性能日趋完善。由于电液伺服阀和电子技术的发展，使电液伺服系统得到迅速的发展

目前，液压伺服系统特别是电液伺服系统已成为武器自动化和工业自动化的一个重要方面。凡是需要大功率、快速、精确反应的控制系统，都已经有了应用

在国防工业中，如飞机的操纵系统、导弹的自动控制系统、火炮操纵系统、坦克火炮稳定装置、雷达跟踪系统和舰艇的操舵装置等系统中

在一般工业中，用于机床、冶炼、轧钢、铸锻、动力、工程机械、矿山机械、建筑机械、拖拉机、船舶等系统中;凡是采用液压控制元件和液压执行元件，根据液压传动原理建立起来的伺服系统

液压伺服控制是复杂的液压控制方式，液压伺服控制系统是一种闭环液压控制系统

也称液压随动系统

输出量(位移、速度、力等)能够自动地、快速而准确地复现输入量的变化规律;图示为一液压伺服系统原理图，xi为阀芯位移(做为系统的输入量)，xv缸体位移(做为系统的输出量)，系统中阀体和缸体作成一体，构成反馈连接

系统中输出位移能够精确地复现输入位移的变化，同时它输入的机械量转换成很大的输出力，因此也是一个功率放大装置;液压伺服系统与一般的液压传动系统相比

尽管同样有液压泵(能源)、液压马达或液压缸执行元件)和控制元件，但液压伺服系统抗负载的刚度大，即