机器人伺服控制系统及应用技术-课件 第5、6章 交流伺服电机驱动与控制、 伺服驱动器.pptx

;自20世纪80年代中期以来，为解决直流伺服电机电刷和换向器容易磨损、换向时会产生火花而使最高转速和使应用环境受到限制，以交流伺服电动机作为驱动元件的交流伺服系统得到迅速发展，是当今全数字伺服驱动系统的发展趋势;主要内容;5.1交流伺服电机;5.1交流伺服电机;5.1.1交流伺服电机结构及工作原理;5.1.1交流伺服电机结构及工作原理;5.1.1交流伺服电机结构及工作原理;5.1.1交流伺服电机结构及工作原理;5.1.1交流伺服电机结构及工作原理;5.1.1交流伺服电机结构及工作原理;5.1.1交流伺服电机结构及工作原理;5.1.1交流伺服电机结构及工作原理;5.1.1交流伺服电机结构及工作原理;5.1.1交流伺服电机结构及工作原理;5.1.1交流伺服电机结构及工作原理;5.1.1交流伺服电机结构及工作原理;5.1.1交流伺服电机结构及工作原理;5.1.1交流伺服电机结构及工作原理;5.1.1交流伺服电机结构及工作原理;5.1.1交流伺服电机结构及工作原理;5.1.1交流伺服电机结构及工作原理;5.1.2交流伺服电机运行特性;5.1.2交流伺服电机运行特性;5.1.2交流伺服电机运行特性;5.1.2交流伺服电机运行特性;5.1.2交流伺服电机运行特性;5.1.2交流伺服电机运行特性;5.1.2交流伺服电机运行特性;5.1.2交流伺服电机运行特性;5.1.2交流伺服电机运行特性;5.1.2交流伺服电机运行特性;5.1.2交流伺服电机运行特性;5.1.2交流伺服电机运行特性;5.1.2交流伺服电机运行特性;5.1.2交流伺服电机运行特性;5.1.3交流伺服电机主要性能指标;机械特性非线性度km

在额定励磁电压下，任意控制电压时的实际机械特性与线性机械特性在转矩T=Td/2时的转速偏差Δn与空载转速n0（对称状态时）之比的百分数，定义为机械特性非线性度;调节特性非线性度kv

在额定励磁电压和空载情况下，当αe=0.7时，实际调节特性与线性调节特性的转速偏差Δn与αe=1时的空载转速n0之比的百分数定义为调节特性非线性度;堵转特性非线性度kd

在额定励磁电压下，实际堵转特性与线性堵转特性的最大转矩偏差(ΔTdn)max与αe=1时的堵转转矩Td0之比值的百分数;机电时间常数τj

当转子电阻相当大时，交流伺服电动机的机械特性接近于直线。

如果把αe=1时???机械特性近似地用一条直线来代替，如图中虚线所示，那么与这条线性机械特性相对应的机电时间常数就与直流伺服电动机机电时间常数表达式相同;型号说明

交流伺服电动机的型号说明主要包括机座号、产品代号、频率代号和性能参数序号四个部分;电压

技术数据表中励磁电压和控制电压指的都是额定值。励磁绕组的额定电压一般允许变动范围为±5%左右

电压太高，电机会发热；电压太低，电机的性能将变坏，如堵转转矩和输出功率会明显下降，加速时间增长等;堵转转矩，堵转电流

定子两相绕组加上额定电压，转速等于0时的输出转矩，称为堵转转矩。这时流经励磁绕组和控制绕组的电流分别称堵转励磁电流和堵转控制电流

堵转电流通常是电流的最大值，可作为设计电源和放大器的依据;额定输出功率

当电机处于对称状态时，输出功率P2随转速n变化情况如图所示。当转速接近空载转速n0的一半时，输出功率最大。通常就把这点规定为交流伺服电动机的额定状态

电机可以在这个状态下长期连续运转而不过热。这个最大的输出功率就是电机的额定功率P2n，对应这个状态下的转矩和转速称为额定转矩Tn和额定转速nn;幅值控制

控制电压和励磁电压相位相差始终保持90°，通过调节控制电压的幅值来改变电动机的转速，当控制电压Uc＝0时，电动机停转

相位控制

控制电压的幅值保持不变，通过调节控制电压的相位（即调节控制电压与励磁电压之间的相位差）来改变电动机的转速，当该相位差为零时，电动机停转;幅-相控制(或称电容控制)

在励磁绕组中串联电容器，同时调节控制电压Uc的幅值以及它与励磁电压Uf之间的相位差来调节电动机的转速

是一种幅值和相位的复合控制方式;机械特性和调节特性

直流伺服电动机的机械特性和调节特性都是线性的，且在不同控制电压下机械特性是平行的，斜率不变。而两相感应伺服电动机的机械特性和调节特性都是非线性的，且其线性化机械特性的斜率随控制电压变化而变化，这些都将影响系统的动态精度;动态响应

动态响应的快速性常以机电时间常数来衡量，而机电时间常数

由于直流伺服电动机转子上有电枢绕组和换向器等，转动惯量要比两相感应伺服电动机大得多

但由于直流伺服电动机的机械特性比两相感应伺服电动机硬得多，若空载转速相同，