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试运行工作检查控制柜/机器人序列号机器人搬运控制柜搬运机器人安装机器人安装方式控制柜安装电缆连接试运行开机检查机器人零点标定标定设备测量机构截面零点标定示意零点标定原因使用EMT标定EMT标定准备EMT标定准备标定菜单保存系统数据到软盘检查控制柜的缓存I*ICollegeINoLiI*KUKARoboterGmbH,Hery-Park3000,D-86368Gersthofen,Tel.:+49(0)821/4533-1906,Fax:+49(0)821/4533-2340,?CopyrightbyKUKARoboterGmbHCollege检查控制柜和机器人在运输过程中可能发生的损伤控制柜/机器人的安装检查所有电缆/接头首次开机零点标定检查控制柜/机器人序列号控制柜/机器人的搬运保存系统数据到软盘系统重起(检测备份功能/保存零点数据)机器人序列号控制柜序列号机器人必须调整到搬运位置!无论存放、搬运还是安装，控制柜必须正向放置!检查机器人是否有外观损坏.检查动力部分接头及电缆是否损坏.如果有，必须首先解决!使用叉车或行车安装机器人到安装基座，并正确紧固.安装过程中注意不要进入其它设备的工作范围.必要的话,相关设备需要关机或设有安全防护烂!所要求的机器人安装基座及安装形式因机型而异.需要参考机器人系统之技术资料[TechnicalData].机器人有多种安装方式:方式1:“地面安装”需要配备相应地脚螺栓螺栓.机器人不带有过度板直接放到准备好的车间地面，并用8个螺栓紧固.方式2:“支架安装”需要配备定位销及相应螺栓.机器人连接到预制的钢结构上.并以两个定位销定位，因而机器人容易重复定位.用8个螺栓将机器人紧固到钢结构上.方式3:“过渡安装”需要配备过渡板、定位销、适当的地脚螺栓和紧固螺栓.机器人通过过渡板放到准备好的车间地面上.机器人以2个定位销定位，因而容易将机器人重复定位.8个螺栓将机器人连接到过渡板上.将每个过渡板以4个地脚螺栓紧固到地面上后，再将机器人紧固.请谨记在化纤或毛毯上行走可产生几千伏静电.高压放电会导致电路损坏!尤其注意控制柜和电源线既不能有机械损坏，也不能在安装位置涂有油或它物.必须无条件遵从关于控制柜最小距离的规定，包括距离人行道或其它控制柜等.合适的最小距离可以通过相应控制柜的技术文件[TechnicalData]查找.检查控制柜可能的运输损坏.确保保险、接触器、电路板安全紧固..运输导致的接触不良可导致功能失常或损坏系统!在这种情况下不要连接机器人系统或运行它：即你不确定条件是否正确，或发现了故障、损坏等.实施下方描述的安装工作前，除了【安全安装指导】，还需遵从常规的安全准则.连接面板：KRC2edition2005机器人系统正确安装连接后，可以首次运行.确保机器人工作区域无人!在控制柜内部温度调整到环境温度前不能运行,否则冷凝会导致电器元件损坏.为避免电池通过KPS电阻放电，在控制柜安装前，断路器FG3置为断开状态.系统调试前需将其导通!检查设备参数MachineData当前参数MaDa与机器人型号是否相符?输入机器人序列号输入序列号：通过菜单?Setup设置“检查急停功能/使能开关检查所有安全设施(急停,安全门等.)KCP上安全相关器件(急停,使能开关,伺服通断,操作模式)检查外部安全器件(外部急停,上位PLC急停等.)检查KCP操作检查操作面板/按键调整显示器亮度和对比度检查风扇旋转方向重要:保证控制柜正常冷却方法:纸张检查BIOS设置自动检测硬盘启动顺序日期时间等.各轴运动验证控制柜参数正确性验证驱动连线及编码器连接A1=0°A2=-90°A3=+90°A4,A5,A6=0°进行零点标定时,轴向既定的机械位置移动,即所谓的机械零点.一旦机器人到达机械零点,轴的编码器绝对位置值得以保存.电子测量工具(EMT)千分表为将机器人精确移动到机械零点,可以使用千分表或电子测量工具(EMT).使用EMT标定,控制柜控制轴自动移动到机械零点.若使用千分表,需使用单轴移动方式.EMT或千分表“前视/后视”标槽参考槽量规头量规座EMT或千分表移动方向+-机械零点位置EMT或千分表移动方向+-预标定位置“前/后”标槽 1) 若