安徽理工大学《机器学习》2022-2023学年期末试卷.docVIP

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安徽理工大学《机器学习》

2022-2023学年期末试卷

题号

一

二

三

总分

得分

一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）

1、ROS中的动作反馈（ActionFeedback）通常包含以下哪些信息？（）

A.任务进度

B.中间状态

C.两者皆有

D.以上都不是

2、以下哪个不是ROS中的轨迹生成算法？

A.五次多项式

B.贝塞尔曲线

C.快速排序

D.样条曲线

3、机器人操作系统中的动作结果可以包含哪些信息？（）

A.任务完成状态

B.最终结果

C.错误信息

D.以上都是

4、以下哪个不是ROS中的通信协议？（）

A.TCP

B.UDP

C.HTTP

D.ROS自定义协议

5、以下哪个不是ROS中的控制算法？（）

A.PID控制

B.LQR控制

C.模糊控制

D.深度学习控制

6、在ROS中，用于安装功能包的命令是（）

A.rosinstall

B.rospack

C.catkin_make

D.sudoapt-get

7、ROS中的动作客户端（ActionClient）需要实现以下哪些回调函数？（）

A.active回调函数

B.done回调函数

C.feedback回调函数

D.以上都是

8、在ROS中，如何查看节点之间的通信关系？（）

A.使用rqt_graph

B.使用rostopic

C.使用rosservice

D.使用rosnode

9、在机器人操作系统中，用于查看节点的发布和订阅主题的工具是？（）

A.rqt_graph

B.RViz

C.Gazebo

D.以上都不是

10、以下哪个是ROS中的常用调试工具？（）

A.rostopic

B.rosnode

C.rqt_graph

D.以上都是

11、机器人操作系统中的动作服务器可以同时处理多个动作请求吗？（）

A.可以

B.不可以

C.取决于具体实现

D.以上都不是

12、以下哪个是ROS中的消息压缩方式？（）

A.gzip

B.bzip2

C.两者皆可

D.以上都不是

13、机器人操作系统中的参数可以通过哪种方式进行动态更新？（）

A.参数服务器API

B.动态重配置服务器（DynamicReconfigureServer）

C.命令行参数

D.以上都不是

14、ROS中的消息队列通常采用（）数据结构实现。

A.链表

B.栈

C.队列

D.树

15、在机器人操作系统中，用于控制机器人速度的消息类型通常是？（）

A.geometry_msgs/Twist

B.sensor_msgs/Image

C.std_msgs/String

D.以上都不是

16、以下哪个命令用于查看ROS节点的信息？（）

A.rosnodelist

B.rosnodeinfo

C.rostopiclist

D.rostopicinfo

17、ROS中的服务通信是基于（）模式。

A.发布-订阅

B.请求-响应

C.客户端-服务器

D.点对点

18、以下哪个不是机器人操作系统中的核心组件？（）

A.节点管理器

B.消息传递系统

C.用户界面

D.功能包管理器

19、在ROS中，如何启动一个节点？（）

A.使用rosrun命令

B.使用roslaunch命令

C.两者皆可

D.以上都不是

20、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人传感器融合信息的消息类型？（）

A.sensor_msgs/PointCloud2

B.sensor_msgs/Imu

C.nav_msgs/Odometry

D.以上都不是

二、简答题（本大题共4个小题，共40分)

1、（本题10分）解释ROS中的果园管理高效作业机器人中的作业高效性达成。

2、（本题10分）解释ROS中的环境监测机器人中的传感器选择。

3、（本题10分）ROS中的语音交互模块如何集成？

4、（本题10分）简述ROS中的强化学习训练框架集成。

三、设计题（本大题共2个小题，共20分)

1、（本题10分）使用ROS为隧道通风机器人设计一个空气质量检测和通风控制优化系统。

2、（本题10分）在ROS中设计一个机器人的故障自诊断和修复提示系统。