伺服电机与伺服控制系统原理全.ppt

主要内容直流伺服电机速度控制单元的调速控制方式需对直流电压的大小和方向进行控制直流伺服电机速度控制单元的作用：将转速指令信号转换成电枢的电压值，达到速度调节的目的。直流电机速度控制单元常采用的调速方法：1.晶闸管（可控硅）调速系统2.晶体管脉宽调制（PWMPulseWidthModulated）调速系统。7.3直流伺服电机及其速度控制主要内容1．晶闸管调速系统常用于大功率及要求不很高的直流伺服电机调速控制。U*n主要内容速度调节器电流调节器触发脉冲发生器可控硅电流反馈速度反馈电流检测编码器电机+-UnInI*n+-US速度环：速度调节，作用：好的静态、动态特性。电流环：电流调节，作用：系统快速性、稳定性改善。触发脉冲发生器：产生移相脉冲，使可控硅触发角前移或后移。控制回路主回路：可控硅整流放大器：整流、放大、驱动，使电机转动。7.3直流伺服电机及其速度控制462791113581210ABCMⅠⅡUMUDKMKM+-主回路由大功率晶闸管构成的三相全控桥式反并接可逆电路，分成二大部分（Ⅰ和Ⅱ），每部分内按三相桥式连接，二组反并接，分别实现正转和反转。各有一个可控硅同时导通，形成回路。7.3直流伺服电机及其速度控制3、5在正半周导通，2、4、6在负半周导通。每组内（即二相间）触发脉冲相位相差120o，触发脉冲的顺序：1-2-3-4-5-6，相邻之间相位差60o。为保证合闸后两个串联可控硅能同时导通，或已截止的相再次导通，采用双脉冲控制。即每个触发脉冲在导通60o后，再补发一个辅助脉冲；也可以采用宽脉冲控制，宽度大于60o，小于120o。7.3直流伺服电机及其速度控制只要改变可控硅触发角（即改变导通角），就能改变可控硅的整流输出电压，从而改变直流伺服电机的转速。触发脉冲提前，增大整流输出电压；触发脉冲延后，减小整流输出电压。uacbcaba)b)c)d)135①②③④⑤⑥ωtub246bcaωtωtωtωt11335511336224466224135246120°120°180°60°132460°60°56α课题二

伺服电机与伺服控制系统原理指导老师：段建中学生：虎鑫学号：2012-3-15基本概念的介绍与举例伺服电机原理介绍伺服控制系统介绍总结内容基本概念的介绍“伺服”—词源于希腊语“奴隶”的意思。“伺服”的含义Servomechanism机械手手臂伸缩运动的电液伺服系统原理图。伺服系统应用举例（2）1－电放大器2－电液伺服阀3－液压缸4－机械手手臂5－齿轮齿条机构6－电位器7－步进电机伺服系统应用举例（1）图1.7液压仿形车床工作原理图1.2.3.4——节流口5——工件6——刀具7——样件8——触销9——油缸10——油泵伺服系统的定义：(servomechanism)(servo-system）伺服系统是指实现输出变量精确地跟随或复现输入变量的控制系统。伺服电机（servomotor）伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，它的转矩和转速受信号电压控制。当信号电压的大小和相位发生变化时，电动机的转速和转动方向将非常灵敏和准确地跟着变化。当信号消失时，转子能及时地停转。伺服电机伺服电机的分类伺服电机交流伺服电机直流伺服电机鼠笼转子杯形转子一、直流电动机工作原理安培定律——磁场的磁感应强度——导体中的电流——导体的有效长度直流电机原理载流线圈在磁场中产生转矩如图所示：N和S是一对固定的磁极（一般是电磁铁，也可为永久磁铁），两级之间装着一个可以转动的铁质圆柱体，圆柱体表面上固定这一个线圈，上边为a，下圈为x，通入如图所示的电流根据左手定则便可得出电磁转矩。一、直流电机原理为什么要用电刷？一、直流电机的原理这样的连接方法只有一组线圈得电，绕组使用率低，那么如何提高绕组的使用率呢？改进后的绕线