ABB 应用说明文档 - 使用Servo Composer对E530系列伺服驱动器进行增益调整 应用说明文档(中文).pdf

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ServoMotion

使用Servocomposer软件对E530系列伺服进行增益调整

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Applicationnote使用servocomposer软件对E530系列伺服进行增益调整AN00300

文档简介

本应用说明的目的，是对ABBE530系列驱动器配合DSM系列交流伺服电机在经过一系列参数和方法整定后达到可能的最佳性

能所需的步骤进行说明。本文档部分内容基于V1.4以及以上驱动器固件以及V1.4以及以上的ServoComposer软件编写，对于V1.4

以下的固件或软件可能不适用，不适用时请参考驱动器用户手册进行整定操作。

MFE530交流伺服驱动器

E530是一款通用型伺服驱动器，其中E530PT版本可以提供位置、转矩和速度多种控制模式，并提供十六组内部位置控制指令。

此外，E530PT还支持ModbusTCP/IP通讯协议，与控制器之间具备良好的兼容性，可建立快速的通讯连接；E530EC支持

EtherCAT总线控制以及内部命令（速度/转矩）控制。

E530伺服驱动器简单易用，与DSM伺服电机组成完整伺服系统。

所需设备：

运行V1.4以及以上版本固件的E530伺服驱动器

对应功率的DSM电机

运行Windows7或者以上版本的PC，并已成功安装V1.4以及以上版本的ServoComposer驱动器调试软件

匹配的编码器线缆

匹配的动力线缆

驱动器成功上电并清除了所有报警

以太网电缆

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Contents

1.E530整定流程概述4

2.电机负载惯量辨识4

2.1通过Servocomposer软件进行惯量辨识4

2.2负载惯量对于环路控制的影响6

3.伺服的自动整定7

4.通过刚性表进行增益调整10

4.1标准刚性表11

4.2定位模式12

4.3轨迹模式13

5.手动增益调节14

5.1基础增益参数14

5.2前馈增益参数19

6.高阶调整功能21

6.1增益切换21

6.2低频振动抑制26

6.3陷波滤波器27

6.4中频振动抑制29

6.5转矩扰动补偿30

7.其他调整参数30

7.1速度反馈低通滤波截至频率30

7.2伪微分前馈31

7.3位置指令滤波32

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