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关于KUKA机器人死机处理方法

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关于KUKA机器人死机处理方法

内容摘要

KUKA机器人使用计算机进行运动控制，使用过程中有可能会出现死机情况，假如处理不妥，轻易造成机器人基准零点失效，长时间影响生产。

针对上述问题，本文给出了一个快速、有效、风险小处理方法，共大家参考。

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零点失效原因

在分析零点失效原因之前，我们先澄清一个问题。

长时间以来，我们一直称此故障为“零点丢失”，这是一个不准确描述。KUKA机器人零点参数不会“丢失”，它是统计在一个EEPROM（电可擦写只读存放器）中，不会因为长时间断电、电池电力不足等原因而“丢失”。

正确解释应为“零点失效”。机器人开机或工作时，会时刻检测机器人当前位置与零点参数之间相互关系，假如发觉存在错误，机器人为了保障设备安全，会停顿一切任务，强制删除零点参数并要求操作人员重新校正。

也就是说，零点参数是被主动删除，不是丢掉。所以，不是“丢失”，而是“失效”。

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零点失效原因

KUKA机器人基准零点参数统计于RDC（机器人底座部位一个黑色盒子）中。

正常情况下，每次断电或关机时，系统会使用后备电池电力延缓关机时间，使系统有充分时间将当前机器人位置参数存入RDC中。下次开机时，系统会读取RDC中参数，并与当前机器人位置进行比对，假如不一致，就强制删掉RDC中零点参数以保护设备。

假如计算机死机，系统便无法有效控制后备电池工作，无法保障有足够时间将参数存入RDC中。那么下次开机时，机器人位置参数就会与RDC不一致，基准零点就会被删除，并提醒操作者重新校正。

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通常方法

当机器人死机且需要重新开启时，我们通常做法是关闭主电源开关。此时，你会发觉当你关闭主开关时，系统立刻掉电关机，向停电一样。而再次开机时，系统就会汇报零点失效错误。而重新校正零点是一件费时费劲工作，甚至可能对质量造成影响。

直接关闭主电源，可能造成零点失效。

那么我们怎样防止这类故障呢？

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提议方法

其实死机只是计算机失去响应，重启也只需要重新开启该计算机。我们只要确保在重启过程中机器人不停电，即可确保零点不会失效。

由此标准，假如使用只重启计算机，不关闭机器人方法，就能够很好地处理这个问题。

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提议方法

详细操作过程以下。

如图所表示：打开控制柜，找到计算机电源（这个电源接头在计算机上方，距离键盘和鼠标插口比较近）并将其拔掉，等候30秒后在将其重新连接好，进行重启。你会发觉整个过程中，KUKA伺服系统一直处于工作状态。防止了无法存放RDC问题。

拔掉计算机电源，30秒后在接好。

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总结

事实证实，用这种只关闭计算机而不关闭机器人方法，能够有效地防止因为死机-重启造成零点失效。只要操作得当，此方法风险要比常规方法小得多。

假如在今后工作中，再碰到机器人死机问题，希望上述说明能够有一定帮助。

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谢谢关注。

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