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基于目标姿态角动态更新的自主稳定循迹系统设计

目录

基于目标姿态角动态更新的自主稳定循迹系统设计（1）．．．．．．．．．．4

一、内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1背景介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2研究意义及价值．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1国内外研究动态．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.2研究领域发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

二、系统总体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

1.1硬件架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

1.2软件架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

系统功能需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.1自主稳定功能需求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.2循迹功能需求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

三、目标姿态角动态更新技术研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

姿态角定义及获取方式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

1.1姿态角定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

1.2姿态角获取方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

姿态角动态更新算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

2.1姿态角动态更新原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

2.2姿态角更新算法流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

四、自主稳定循迹控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

控制系统硬件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

1.1传感器模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

1.2执行机构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

1.3通信模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

控制系统软件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

2.1系统初始化流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

2.2数据处理及算法实现流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

五、基于目标姿态角动态更新的路径规划算法研究及实现分析仿真与优化分析本标题下没有

基于目标姿态角动态更新的自主稳定循迹系统设计（2）．．．．．．．．．38

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

1.2研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

1.3文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

1.4研究内容与结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

自主稳定循迹系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

2.1系统组成．．．．．．．．．．．