列写微分方程的一般方法及线性化.pptVIP

引入拉普拉斯变换的一个主要优点，是可采用传递函数代替微分方程来描述系统的特性。这就为采用直观和简便的图解方法来确定控制系统的整个特性（见信号流程图、动态结构图）、分析控制系统的运动过程（见根轨迹法、奈奎斯特稳定判据），以及综合控制系统的校正装置（见控制系统校正方法）提供了可能性。01拉普拉斯变换022.3控制系统的传递函数问题的提出：*/40微分方程式的阶次一高，求解困难，且计算量也大。对于控制系统的分析，不仅要了解它在给定信号作用下的输出响应，而且更重视系统的结构、参数与其性能间的关系。对于后者的要求，显然用微分方程式去描述是难于实现的。在控制工程中，一般并不需要系统的精确解，而是希望用简单的方法了解系统是否稳定及其在动态过程中的主要特征，能判别某些参数的改变或校正装置的加入对系统性能的影响。2.3控制系统的传递函数*/401传递函数的定义：线性定常系统在零初始条件下系统（或元件）输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。2设系统输入r(t)，输出c(t)则系统传递函数为3当传递函数和输入已知时C(s)=G(s)R(s)。通过反变换可求出时域表达式c(t)。设系统或元件的微分方程为：将上式求拉氏变化，得(令初始值为零）称为环节的传递函数式中：r(t)为输入信号，c(t)为输出信号为常系数,因为控制理论着重分析系统的结构、参数与系统的动态性能之间的关系，所以为简化分析，设系统的初始条件为零。系统阶次系统极点系统零点特征方程p212.3控制系统的传递函数*/40以Ur为输入，I为输出：经拉氏变换得到R-L-C电路经拉氏变换得经拉氏变换得传递函数的求取方法及应用举例依据系统微分方程确定输入输出间传递函数；依据微分方程组代入消元法求传递函数；电网络可利用复阻抗直接求取传递函数；依据系统输入输出信号求取传递函数。0102数学模型作用：分析系统的性能（快速性，稳定性），进行定性分析（稳定不稳定等）和定量计算（时域性能指标中上升时间，超调量，调节时间；频域中幅度裕度和相位裕度等）1.输入－输出描述：微分方程是最基本的形式，传递函数，框图由它导出。2.状态变量描述解析法：是根据系统及元件的物理、化学规律，列出每个元件的输入－输出方程，消去中间变量，求出整个系统的输入输出方程。本章主要讲解解析法，实验法在后面的章节中简单介绍。步骤2最难完成，因为我们对对象的物理化学特性机械原理不是非常熟悉。这里我们将介绍控制系统的四个典型模型的微分方程的建立方法，希望大家掌握。弹簧-质量-阻尼器系统，根据牛顿第二定律，该系统在外力作用下，当抵消了弹簧拉力和阻尼器的阻力后，质量块开始以加速度运动。f为阻尼系数*/40第二章控制系统的数学模型机电学院自动化研究所：柯海森仰仪南楼310电话2.1列写系统微分方程式的一般方法012.2非线性数学模型的线性化022.3传递函数032.4系统框图及其等效变换042.6信号流图和梅逊公式的应用052控制系统的数学模型062.5控制系统的传递函数07系统的数学模型：描述系统输入、输出变量以及内部其它变量之间关系的数学表达式。012.1列写系统微分方程式的一般方法02实际存在的系统的动态性能都可以通过数学模型来描述（例如微分方程、传递函数等）。03建立合理的控制系统数学模型是控制系统分析中最重要的内容，与系统性能密切相关。04输入—输出描述：把系统的输出量与输入量之间的关系用数学方式表达出来。或称端部描述，例如微分方程、传递函数、框图和差分方程。适用于单输入、单输出系统。控制系统中常见的两种数学模型形式：2.1列写系统微分方程式的一般方法状态变量描述：不仅可以描述系统的输入、输出之间的关系，而且还可以描述系统的内部特性。或称内部描述，例如状态变量空间法（矩阵），适用于多输入、多输出系统，也适用于时变系统、非线性系统和随机控制系统。数学模型分为静态模型和动态模型两种。系统的动态特性建立系统数学模型2.根据所应用的系统分析方法，建立相应的数学模型。1.全面了解系统特性，确定研究目的以及准确性要求，决定能否忽略一些次要因素而简化系统的数学模型。§2.1列写系统微分方程式的一般方法微分方程代数方程解析法实验法建立系统微分方程的步骤：*/40明确系统每一元件的输入－输出量：根据基本的物理、化学等定律，列写出系统中的输入与输出的微分方程式。明确系统的输入－输出量：各元件方程叠加，消中间量，求得系统输入输出微分方程；标准化处理：与输出量有关项列左侧，输入量有关项列右侧。2