智能交通道路交通控制的基本理论和方法.ppt

3、占有率也叫做车辆占有率，其定义为一路段内车辆占用的道路长度总和与路段长度之比。由于难以测量，通常用时间占有率代替。用环形线圈检测器测量占有率要将检测器置成方波工作方式。设在某个观测期T内，共有N辆车通过线圈，测得i车道车辆j通过环形线圈的方波宽度为，则该时间段内，车道i上车辆的时间占有率为第37页,共54页，星期六，2024年，5月4、交通密度根据空间平均速度公式，只要测出交通流量和车流的空间平均速度则可得到观测期T内的交通密度第38页,共54页，星期六，2024年，5月2.3基于信息融合技术的交通量检测方法为了完整准确地测量交通量参数，仅仅采用单一检测器是不能胜任的。随着电子信息技术的进步，检测器的成本有了明显下降，而性能却有了大幅度的提高。本节讨论采用多个车辆检测器进行信息融合，从而获得准确的交通量参数。第39页,共54页，星期六，2024年，5月1、基于Kalman滤波的排队长度估计考虑一个两交叉路口。车队由路口A经过一路段驶向路口B；路口A的出口处和路口B的入口处分别安装有一个环形线圈检测器。第40页,共54页，星期六，2024年，5月车队的离散模型为：k表示第k周期；表示k时刻路口B入口处的流量（veh/s）；表示时刻路口A的出口流量（veh/s）；=(第k个周期时刻)－t；t为路段平均行驶时间的0.8倍；F为平滑系数（0F1）;由A到B方向上，路口B停车线前的排队长度为C－路口B的信号周期长度；s－该相位的饱和流量；－有效绿灯时间；是控制变量第41页,共54页，星期六，2024年，5月在上两式基础上，可写出随机动态方程为状态变量；为2×2状态转移矩阵；为2×2系数矩阵；为输入变量；为2×2动态噪声驱动矩阵；为2维动态噪声矢量。第42页,共54页，星期六，2024年，5月观测方程为为路口B入口处的流量测量值；为观测噪声根据上两式可得出Kalman滤波递推公式第43页,共54页，星期六，2024年，5月由上述公式可知，只需根据时刻的测量数据和k－1时刻状态向量的估计值，即可递推计算k时刻状态向量的估值，从而获得排队长度的估计值。需要注意的是：若排队长度的估计值为负数，则应取估计值为0。第44页,共54页，星期六，2024年，5月2、基于加权平均融合算法的空间平均速度估计为了计算两交叉口之间车辆的平均行驶时间，通常需要确定车辆的空间平均速度。从上游出口处起，到本交叉口停车线止，每隔100～150m安装一对检测器，每对检测器均可检测车辆的时间平均速度。第45页,共54页，星期六，2024年，5月设某一观测期内n对检测器测得的空间平均速度为，其总体服从正态分布，且相互独立。引入加权因子，则空间平均速度的数据融合值为：仔细选取，可使总的均方误差最小，总的均方误差为利用柯西不等式及权的定义第46页,共54页，星期六，2024年，5月等式成立时，总的均方误差达到最小，而等式当且仅当时成立，代入（3）式有此时于是，总的均方误差达到最小的空间平均速度的数据融合值第47页,共54页，星期六，2024年，5月2.4基于图像识别技术的交通参数视频检测方法－预处理利用数字图像识别技术，对用高速摄像机拍摄的交通现场画面进行处理，获得被检测车道上车型、车速、车流量等交通参数，为交通控制和管理提供准确的交通流数据，从而更有效地进行交通控制和管理。与传统接触式检测方法相比，它的安装工程量小、检测范围大、系统可靠性高，是一种很有前途的方法。第48页,共54页，星期六，2024年，5月基于图像识别技术的交通参数视频检测方法的过程：图像信息获取图像预处理（包括图像恢复和图像增强等）图像特征提取（包括图像分割、特征提取、符号描述、纹理分析、运动图像分析和图像的检测与配准等）车型分类及车流量统计为了保证交通参数检测的实时性，视频检测系统必须有较快的计算和处理速度，一般采用高档机加装专用图像采集卡进行图像采集和处理。第49页,共54页，星期六，2024年，5月图像的退化：图像在形成、传输和记录过程中，受多种原因的影响，其质量会有所下降，