机器人第二章 机器人机构学课件.ppt

第二章机器人机构学;第一节概述;直角坐标型;沿着三个互相垂直的轴线移动来改变手部的空间位置。其前三关节为移动关节（PPP）运动形式如图：;;;;2、机器人机构的运动;机器人自由度的定义;以自由度分类的机器人;自由度的分布;图2-3PUMA操作机的各个自由度

1—机座2—腰部3—臂部4—腕部5—手部;2）机器人的运动范围;3）机器人的各种运动形式;3、机器人工作空间;2）灵活工作空间;3）奇异形位;4）两个基本问题;5）确定工作空间的方法;第二节机身和臂部机构;1、机身和臂部的作用;2、机身和臂部机构设计的特点;2）精度：机器人的精度可分为绝对精度和重复定位精度。机器人终端执行器（手部）的精度与臂和机身的位置精度密切相关。影响机器人精度的因素有：

①刚度

②制造和装配精度

③手腕部在手臂上的连接和定位方式

④运动部件的导向精度;3）平稳性：机身和臂部的运动多、质量较大、当负荷大且高速运行时，由于运动状态变化，将产生冲击和振动。应采取有效的缓冲装置以吸收冲击能量。

①运动部件力求结构紧凑、重量轻；

②减少重心布置不当而造成的偏心附加力矩；

4）其他：对特殊要求的要有相应措施，如防爆、防尘、防水、防真空、防辐射、防腐蚀等。;3、机身和臂的配置形式及结构;4、臂部结构;第三节手腕部机构;1、概述;2、手部机构;2）设计要点;3）手指;4）传动机构;5）其他结构形式的手部;6）类人机器人手部——关节式手指;这是一个典型的类人手指;3、腕部、关节部结构;2）关节设计要点;3）关节部结构;⑴单自由度手腕;⑵二自由度手腕;②汇交式两自由度手腕;③偏置式两自由度手腕;;;;;;第四节行走部机构;1．概述;海洋水下机器人

核工业原子能反应唯用机器人

空间机器人

军用机器人

医疗福利机器人

服务机器人

移动式搬运机器人;轮式移动（包括履带式）机器人

步行移动（多足）机器人

推进器或喷射式移动机器人;2．运行车式行走机构;（1）车轮式行走机构;（2）履带式行走机构;（3）步行式行走机构;（1）步行式行走机构的优点;（2）动步行与静步行;2）四脚和多脚步行机构;⑵四脚步行机器人步态;3）两脚步行式行走机构;;;第五节机器人关节的驱动、传动机构;1.机器人的驱动机构;（1）液压驱动;（2）气压驱动;（3）电机驱动;（4）其他驱动方式;（5）驱动方式的选择;2.机器人的传动机构;2)滚珠丝杠螺母副;3)谐波齿轮减速器;(2)特点：;4)RV摆线针轮传动;第六节机器人的规格及主要性能指标;2.有关运动方面的性能指标;3.有关几何空间方面的性能指标;4.有关精度方面的性能指标;5.有关动力源和控制方面的性能指标;6.产品样本;第七节并联机器人;1、并联机器人的定义;Stewart机构;2、并联机器人的特点;3、并联机器人的应用;4、并联机器人的发展趋势;谢谢聆听！