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工业机器人考试题库（3）

《工业机器人》复习题

一、判断题

1.机械手亦可称之为机器人。（Y）

2.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度

机器人。（Y）

3.关节空间是由全部关节参数构成的。（Y）

4.任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运

动的合成。（Y）

5.关节i的坐标系放在i-1关节的末端。（N）

6.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。

（N）

7.对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可

定义为系统总

动能与系统总势能之和。（N）

8.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y）

9.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y）

10.运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活

传动比的随动系

统。（Y）

11.工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。

（）

12.机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨

率。（）

13.正交变换矩阵R为正交矩阵。（）

14.复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形

成的。（）

15.关节i的效应表现在i关节的末端。（）

16.并联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。

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（）

17.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。（）

18.空间直线插补是在已知该直线始点、末点和中点的位置和姿态

的条件下，进而

求出轨迹上各点（插补点）的位置和姿态。（）

19.示教编程用于示教－再现型机器人中。（Y）

20.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动

点的位移、速度

和加速度。（Y）

21.关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。（N）

22.到目前为止，机器人已发展到第四代。（N）

23.磁力吸盘能够吸住所有金属材料制成的工件。（N）

24.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈

近似于余弦波形

的变化。（N）

25.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y）

26.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y）

27.机械手亦可称之为机器人。（Y）

28.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈

近似于余弦波形

的变化。（N）

29.借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器。（）

30.增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价

格高。（）

31.计算机视觉学科中绝大多数问题为病态问题，既难以求解或解

不唯一。（）

32.示教-再现控制的给定方式中分直接示教和间接示教。直接示

教便是操作人员

通过手动控制盒上的按键，编制机器人的动作顺序，确定位置、

设定速度或限时。（）

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