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4．自動控制系統過渡過程的性能要求（2）準確性：被控量偏離給定值的程度評定指標：（a）定值控制系統：最大動態偏差emax；靜態偏差Δysfig.1-15◎（b）隨動控制系統：最大動態偏差emax；超調量δ；靜態偏差Δys。fig.1-16◎§1-3自動控制的性能要求返回本節4．自動控制系統過渡過程的性能要求（3）快速性：評定指標：過渡過程時間ts——從擾動發生到被控量又重新趨於穩定達到新的平衡態所需的時間此外還有振盪頻率、振盪次數等fig.1-15◎fig.1-16◎§1-3自動控制的性能要求返回本節4．自動控制系統過渡過程的性能要求3）過渡過程的性能指標的要求：（1）定值控制：（a）動態偏差和靜態偏差要小；（b）衰減率最好在0.75~0.9之間；（c）過渡過程時間要短（2）隨動控制：（a）超調量要小；（b）過渡過程時間要短；（c）振盪次數要少§1-3自動控制的性能要求返回本節圖1-1液位開環控制系統示意圖Q1V2Q2V1HF+E控制器電動機圖1-1液位開環控制系統示意圖Q1V2Q2V1HF控制器電動機Q1V2Q2V1HF+E+E浮子控制器電動機圖1-2液位控制閉環系統示意圖Q1V2Q2V1HF+E+E浮子控制器電動機圖1-3液位複合控制系統示意圖控制器控制器fig.1-5a柴油機氣缸冷卻水溫度手動控制過程冷卻器三通閥淡水泵主機眼腦手海水入口海水出口手動控制過程Fig.1-5b◎fig.1-5b柴油機氣缸冷卻水溫度自動控制過程
冷卻器三通閥淡水泵主機手海水入口海水出口自動控制過程溫度變送器調節器執行機構Fig.1-5◎*******************回饋控制系統的基本概念返回目錄§1-1自動控制的基本方式1.開環控制系統控制系統的輸出對系統的控制作用沒有影響。(1)按給定值進行控制Fig.1-1a◎(2)按擾動補償進行控制Fig.1-1b◎2．閉環控制系統Fig.1-2◎控制系統的輸出對系統的控制作用有影響，即控制器的輸出作用於控制對象，控制對象的輸出（系統的輸出）將送回到控制器，控制器根據偏差進行控制。因此，又稱為回饋控制。返回本章§1-1自動控制的基本方式3．複合控制Fig.1-3◎在一個控制系統中同時採用開環控制和閉環控制。開環控制——粗調閉環控制——細調返回本節§1-2回饋控制系統的概念回饋控制系統的組成◎回饋控制系統的結構方框圖◎回饋控制系統的分類◎返回本章1.回饋控制系統的組成控制對象：被控制的設備或過程（冷卻器）。系統的輸出就是指被控對象的輸出（或稱被控量）。控制器（或稱調節器）：根據偏差按一定規律輸出控制量，送至執行機構。它有兩個輸入，即設定值輸入和測量值輸入。偏差=設定值－測量值3.執行器（執行機構）：接受控制器送來的控制信號，驅動調節機構，作用於被控對象。4.測量變送器（測量單元）：將被控對象的物理輸出量，即被控量轉換為標準信號輸出（也稱測量輸出），送到調節器，作為回饋信號。Fig.1-5a◎返回本節2.回饋控制系統的結構框圖特點：（1）信號傳遞的單向性；（2）閉合回路（閉環系統）；（3）負回饋：回饋通道的信號與前向通道的信號相減。反
之，則為正回饋。（4）控制單元根據偏差進行控制，因此又稱偏差驅動。Fig.1-6◎若控制單元、測量單元和執行單元合為一體，則稱為
基地式控制儀
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