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四旋翼飞行器实验报告

-CAL-FENGHAI.-(YICAI)-CompanyOne1

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实验报告

课程名称：《机械原理课内实验》

学生姓名：徐学腾

学生学号：1416010122

所在学院：海洋信息工程学院

专业：机械设计制造及其自动化

报导教师：宫文峰

2016年6月26日

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实验一四旋翼飞行器实验

一、实验目的

1.通过对四旋翼无人机结构的分析，了解四旋翼无人机的基本结构、工作

的原理和传动控制系统；

2.练习采用手机控制终端来控制无人机飞行，并了解无人机飞行大赛的相

关内容，及程序开发变为智能飞行无人机。

二、实验设备和工具

1.Parrot公司AR.Drone2.0四旋翼飞行器一架；

2.苹果手机一部；

3.蓝牙数据传输设备一套。

4.自备铅笔、橡皮、草稿纸。

三、实验内容

1、了解四旋翼无人机的基本结构；

2、了解四旋翼无人机的传动控制路线；

3、掌握四旋翼无人机的飞行控制的基本操作；

4、了解四旋翼无人机翻转动作的机理；

5、能根据指令控制无人机完成特定操作。

四、实验步骤

1、学生自行用IPHONE手机下载并安装AR.FreeFlight四旋翼飞行器控制软

件。

2、检查飞行器结构是否完好无损；

3、安装电沲并装好安全罩；

4、连接WIFI，打开手机AR.FreeFlight软件，进入控制界面；

5、软件启动，设备连通，即可飞行。

6、启动和停止由TAKEOFF控制。

五、注意事项

1.飞行器在同一时间只能由一部手机终端进行控制；

2.飞行之前，要检查螺旋浆处是否有障碍物干涉；

3.飞行之后禁止用手去接飞行器，以免螺旋浆损伤手部；

4.电量不足时，不可强制启动飞行；

5.翻转特技飞行时，要注意飞行器距地面高度大于4米以上；

6.飞行器不得触水；

7.飞行器最大续航时间10分钟。

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六、实验相关问题

1.整理四旋翼飞行器的传动控制路线。

四旋翼飞行器采用四个旋翼作为飞行的直接动力源，旋翼对称分布在机体

的前后、左右四个方向，四个旋翼处于同一高度平面，且四个旋翼的结构和半

径都相同，对角线方向上的旋翼旋转方向相同，相邻旋翼旋转方向相对，四个

电机对称的安装在飞行器的支架端，支架中间空间安放飞行控制计算机和外部

设备。控制航行姿态的依据就是航姿传感器输出的信号。航姿传感器至少包括

倾角传感器和角速度传感