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智能控制概述
第一章
IntelligentControlOverview
智能控制1
Ch1绪论
➢1.1智能控制的产生
➢1.2智能控制的含义及特点
➢1.3智能控制理论
➢1.4智能控制的发展
智能控制2
1.1智能控制的产生
•控制：通过施加特定的操作量，改造所涉及系统的性能，
使其最大限度的满足特定需要的理论与技术的总称。包括：
系统、系统的改造、性能。
•自动控制：不需要人工干预的控制，它是通过自动化装置
代替人对系统进行的控制，使之达到预期的状态或性能指
标。
智能控制3
1.1智能控制的产生
•自动控制的思想可追溯到公元前。
•中国马钧研制出用齿轮传动的自动指示方向的指南车，指
南车使用了扰动控制原理。(-235年)
智能控制4
1.1智能控制的产生
•自动控制技术的广泛应用始于工业革命时期。
•英国Watt根据反馈控制原理设计离心式调速器自动控制蒸
汽机的速度。(1788年)
智能控制5
1.1智能控制的产生
控制理论研究的开始
英国物理学家Maxwell用线性微分方程来研究蒸汽
机调速系统的稳定性问题，他指出只有当微分方程的
特征根为负实根或具有负实部的复根时，系统才稳定
。(1868年)
智能控制6
1.1智能控制的产生
控制理论产生和发展的基础
英国Routh和德国Hurwitz经过独立研究后，给出了可以
不用求解特征方程的根，而直接根据特征方程的系数来判
断所描述系统稳定性的判据，即Routh-Hurwitz判据。(1877
年)
俄国Lyapunov博士论文“论运动稳定性的一般问题”。
(1892年)
智能控制7
1经典控制的发展及其特点
美国Nyquist提出了根据系统开环频率特性来判别闭环
系统稳定性的方法，即Nyquist稳定性判据。(1932)
美国Bode引入了半对数坐标系，把复数运算转换成代
数运算，大大地简化频率特性的分析。(1940)
Harris引入了传递函数的概念。(1942)
美国Taylor仪器公司的Ziegler和Nichols提出PID参数的
最佳调整法。(1942)
美国Evans提出根轨迹法。(1948)
智能控制8
1经典控制的发展及其特点
❖经典控制的主要特点
以单变量线性定常系统为研究对象；
以传递函数作为系统特性的主要描述手段，研究系统外
部特性，难以揭示系统内部的动态行为；
以Laplace变换和多项式代数为数学工具，利用Bode图、
Nyquist曲线、根轨迹等方法对控制系统进行分析与综合。
智能控制
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