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2025-02-09 发布于广东
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基于改进RRT算法的双臂服务机器人运动规划研究

内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.4研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

改进RRT算法原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1RRT算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.2RRT算法的局限性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.3改进RRT算法的基本思想．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.4改进RRT算法的关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

双臂服务机器人运动规划模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.1机器人运动学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.2机器人动力学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.3运动规划约束条件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.4目标函数设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

改进RRT算法在双臂服务机器人中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.1改进RRT算法的机器人路径规划流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.2改进RRT算法在双臂服务机器人中的实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.3实验验证与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

5.1实验平台与参数设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

5.2实验结果展示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

5.3性能评价指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

5.4结果分析与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

改进RRT算法在双臂服务机器人中的应用案例．．．．．．．．．．．．．．．．30

6.1案例一．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

6.2案例二．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

6.3案例三．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

1.内容综述

随着服务机器人技术的快速发展，如何实现双臂机器人在动态环境中高效、安全地完成复杂服务任务，已成为研究的热点话题。其中，路径规划算法是实现这一目标的核心技术之一。路径规划需要解决如何在动态或静态环境中找到最优路径，从而保证任务完成的效率和可靠性。本节将综述近年来关于路径规划的相关研究，重点介绍改进RRT（Rapidly-exploringRandomTree）算法的最新突破及其在双臂服务机器人的应用。

首先，路径规划在服务机器人的应用场景中具有重要意义。在双臂机器人执行服务任务时，路径规划不仅要考虑机器人的动作空间，还需要综合考虑任务目标、环境动态性以及机器人自身的定位和姿态。因此，路径规划算法需要具备高效性、鲁棒性和适应性，以应对复杂的实际应用场景。

随着RRT算法的广泛应用，其在服务机器人领域取得了显著进展。RRT是一种基于随机采样和最优搜索的路径规划算法，能够在动态环境中快速找到可行路径。然而，RRT算法在搜索效率和路径质量之间存在一定的平衡问题，同时对动态环境的适应性仍需进一步提升。在双臂服务机器人领域，研究者们针对这些问题进行了深入探索，提出了多种改进算法。