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1394总线并行图像处理系统传感器控制单元传感器计算机接口卡数据与控制总线第39页,共60页，星期六，2024年，5月基于工控PC机的多计算机分布式并行图像处理架构PC控制器运动驱动机构可编程光源可编程光源多PC并行处理器HUB生产与管理系统主机办公电脑远端大型资料库视觉系统主控计算机PC三轴控制器摄像机第40页,共60页，星期六，2024年，5月常用总线的比较RS232小于15m传输速率25kb/sRS485最大传输速度10Mb/sCAN小于40m传输速率1Mb/sUSB最高速率480Mb/s，可挂接127个外设CameraLink最高4.8Gbps，最远可传输10米。Gigabitethernet带宽可达到1000Mbps，最远可传输100米。Firewire，最远可传输100米，带宽3.2G第41页,共60页，星期六，2024年，5月双总线架构总线接口PC多路视频切换器视觉传感器1视觉传感器N视觉传感器2控制总线…………视频图像图像采集处理平台数据总线第42页,共60页，星期六，2024年，5月单总线架构计算机总线接口视觉传感器1总线 视觉传感器2视觉传感器N传感器控制、图像采集与并行处理模块传感器控制、图像采集与并行处理模块传感器控制、图像采集与并行处理模块第43页,共60页，星期六，2024年，5月摄像机内部参数的标定第44页,共60页，星期六，2024年，5月1摄像机摄标定靶标第45页,共60页，星期六，2024年，5月标定靶标的控制点类型标定靶标的控制点类型几何中心与投影中心的偏移第46页,共60页，星期六，2024年，5月2直接线性变换法(DLT)1用一个齐次矩阵建立场景与控制点的对应关系2从上式中解出DLT矩阵参数第47页,共60页，星期六，2024年，5月直接线性变换法(DLT)在最小二乘意义下可求出参数，为了避免解很小的，必须使用合适的正则化方法，一种方法是令然后用伪逆法求解，但当，这种正则化可能产生奇异性，为了克服这个缺点，可以令3矩阵参数分解：RQ方法矩阵M和T分别表示靶标世界坐标系相对于摄像机坐标系的旋转矢量与平移矢量（b1b2)为仿射失真系数第48页,共60页，星期六，2024年，5月3RAC两步法径向准直约束：1）径向畸变不影响矢量的方向2）有效焦距不影响矢量的方向3）光轴沿Z轴平移不影响矢量的方向该方法第一步采用最小二乘方法求解超定方程组求出外部参数，第二步求解内部参数第49页,共60页，星期六，2024年，5月计算：（1）（2）（3）令把（2）代入（1）第50页,共60页，星期六，2024年，5月传感器坐标系与摄像机外部参数的标定LaserLightplaneImageplaneCCSSCS第51页,共60页，星期六，2024年，5月测量系统的全局标定第52页,共60页，星期六，2024年，5月Target1标定的基本原理TCSTheodolitesGCSMeasuredobjectSCSVisualsensor第53页,共60页，星期六，2024年，5月Target标定的基本原理TCSLaserTrackerGCSMeasuredobjectSCSVisualsensor第54页,共60页，星期六，2024年，5月经纬仪的标定abRulerTCSABSensor2Sensor1Sensor4Sensor3Sensor6Sensor5SCS(WCS)targetlightplaneGCS第55页,共60页，星期六，2024年，5月直接变换标定法SCSGCSPtheodolitestargetSCSCSCLaserCamera第56页,共60页，星期六，2024年，5月间接变换标定法SCSCCSLaserCameraCCS=SCSGCSTheodolitesTargetWCSCamera第57页,共60页，星期六，2024年，5月应用举例第58页,共60页
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