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先天下之忧而忧，后天下之乐而乐。——范仲淹
１-1．图题1-1是由点(线)接触所构成的运动副。试分析计算它们的自由度数量和性质，
并从封闭形式和受力状况与相对应的面接触低副进行比较。
1-2．观察分析工作原理，绘制机构运动简图，计算机构自由度。
题图１-２a为一夹持自由度。实线位置为从上输送带取出工件（夹头处于夹紧状态）；
虚线位置为将工件放到下输送带上（夹头松开）。该机构是由行星轮系、凸轮机构及连杆机
构组合而成。
题图１-２b是为了减小活塞与汽缸盖之间的摩擦而设计的一种结构形式的内燃机，画
出它们的机构运动简图、计算其自由度。分析结构中存在的虚约束和它们是如何来实现减小
摩擦这一目的的。
题图１-２c为一种型式的偏心油泵，画出其机构运动简图，计算其自由度，并分析它
们是如何由运动简图演化得到的。
题图１-２d为针织机的针杆驱动装置的结构示意图，绘制其机构运动简图及运动链图。
先天下之忧而忧，后天下之乐而乐。——范仲淹
１－3．用公式推导法，求出Ｆ＝１、Ｎ＝１０的单铰运动链的基本结构方案以及它们
的单铰数和所形成的闭环数k，并从中找出图１－１７所示的双柱压力机构简图所对应的运
动链。
1－４．计算下列各机构的自由度。注意分析其中的虚约束、局部自由度合复合铰链等。
题图１－４a为使５、６构件能在相互垂直方向上作直线移动的机构，其中ＡＢ＝ＢＣ
＝ＣＤ＝ＡＤ。
题图１－４b为凸轮式４缸活塞气压机的结构简图，在水平和垂直方向上作直线运动，
其中仍满足ＡＢ＝ＢＣ＝ＣＤ＝ＡＤ。
题图１－４c所示机构，导路ＡＤ⊥ＡＣ、ＢＣ＝ＣＤ／２＝ＡＢ。该机构可有多种实
际用途，可用于椭圆仪，准确的直线轨迹产生器，或作为压缩机或机动马达等。
题图１－４d为一大功率液压动力机。其中ＡＢ＝Ａ｀Ｂ｀，ＢＣ＝Ｂ｀Ｃ｀，ＣＤ＝
先天下之忧而忧，后天下之乐而乐。——范仲淹
Ｃ｀Ｄ｀，ＣＥ＝Ｃ｀Ｅ｀，且Ｅ、Ｅ｀处于滑块移动轴线的对称位置。
１－５采用基本杆组法综合运动链和机构。
１）试用Ⅱ级和Ⅲ级基本杆组，综合出如下的瓦特杆链和斯蒂芬逊６杆链。
２）取题图１－５b、stephenson６杆链中的不同构件为机架和原动件，得出不同级别、不
同组合方式得机构。
分别用Ⅱ级和Ⅲ级基本杆组，综合出自由度为２、３的运动链。
１－５．采用基本杆组法综合运动链和机构。
１）１）试用Ⅱ级和Ⅲ级基本杆组，综合出如下的瓦特杆链和
斯蒂芬逊６杆链。
２）２）取题图１－５b、stephenson６杆链中的不同构件为
机架和原动件，得出不同级别、不同组合方式得机构。
分别用Ⅱ级和Ⅲ级基本杆组，综合出自由度为２、３的运动链。
１－６．在题图１－６a、b、c中，分别限ＡＢ及ＥＦ为原动件时，
划分其基本杆组，确定机构的级别。将题图１－６d、e、f中的虚约
束、局部自由度去除，并在高副低代后，划分其基本杆组，确定机构
的级别。
先天下之忧而忧，后天下之乐而乐。——范仲淹
先天下之忧而忧，后天下之乐而乐。——范仲淹
１－７．按空间机构的结构公式，计算题图１－７所示机构的自由度，分析其过约束及局
部自由度。
先天下之忧而忧，后天下之乐而乐。——范仲淹
２－１．绘制题图２－１所示机构的机构运动简图，说明它们个为何种机构．
２－２．已知题图２－２所示铰链四杆机构ＡＢＣＤ中，l
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