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君子忧道不忧贫。——孔丘

摘要

本设计以MSP430单片机为主控核心，采用增量PID控制算法，实现木盒内

温度的调节与稳定控制。本系统主要包括两部分：温度测量部分和制冷控制部分。

温度测量部分采用美国Dallas半导体公司生产的数字式温度传感器DS18b20,通

过总线协议实现测量。温控部分有PWM调节开关电源的供电电压，通过改变

PWM信号的占空比，精确地控制制冷片的供电电压，从而控制制冷速率。

关键词：温度控制，半导体制冷，PID

1.PID控制原理

将偏差的比例（Proportion）、积分（Integral）和微分（Differential）通过线

性组合构成控制量，用这一控制量对被控对象进行控制，这样的控制器称PID控

制器。

1.模拟PID控制原理

在模拟控制系统中，控制器最常用的控制规律是PID控制。为了说明控制器

的原理，以图1.1的例子说明。给定输入信号n0(t)与实际输出信号n(t)进行比

较，其差值e(t)=n0(t)n(t)，经过PID控制器调整输出控制信号u(t)，u(t)

对目标进行作用，使其按照期望运行。

n(t)u(t)目标

0PID控制

n(t)

图1.1典型PID控制框图

常规的模拟PID控制系统原理框图如图1.2所示。该系统由模拟PID和被控对

象组成。图中r(t)是给定的期望值，y(t)是系统的实际输出值，给定值与实际值

构成控制偏差e(t)：

-

e(t)=r(t)y(t)

e(t)作为PID控制的输入，u(t)作为PID控制的输出和被控对象的输入。构

成PID控制器的规律为：

t

u(t)=Kp[e(t)+1Ti∫e(t)dt+TdTi0dt

0

其中：Kp——控制器的比例系数

君子忧道不忧贫。——孔丘

Ti——控制器的积分时间，也称积分系数

Td——控制器的未分时间，也称微分系数

图1.2模拟PID控制系统原理图1.1.1

比例环节

比例环节的数学表达式：Kp*e(t)在模拟PID控制器中，比例环节的作用是对偏

差瞬间作出反应。偏差一旦产生控制器立即产生控制作用，使控制量向减少偏差的

方向变化。控制作用的强弱取决于比例系数Kp，比例系数越大，控制作用越强，

则过渡过程越快，控制过程的静态偏差也就越小；但是Kp