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其身正，不令而行；其身不正，虽令不从。——《论语》
目录
0绪论
1系统分析和模型建立.
1.1背景知识
1.2模型建立
1.3性能指标分析
1.3.1典型的闭环频率特性.
1.3.2二阶系统闭环幅频特性与时域指标的关系
1.3.3高阶闭环系统与二阶系统的关系.
2系统校正
2.1基于根轨迹法系统校正
2.2基于频率法的系统校正
2.2.1电流环校正分析.
2.2.2速度环校正分析.
2.2.3位置环校正分析.11
2.2.4前馈控制15
3系统仿真检验16
3.1基于根轨迹法校正的系统仿真检验16
3.2基于频率法校正的系统仿真检验18
3.3饱和环节对输出的影响24
4电路实现27
4.1比例放大环节电路实现27
4.2串联超前校正装置的实现.27
其身正，不令而行；其身不正，虽令不从。——《论语》
4.3前馈校正装置的实现29
5总结.31
5.1设计总结31
5.2心得体会31
其身正，不令而行；其身不正，虽令不从。——《论语》
0绪论
直流电动机以其良好的控制特性得到了广泛的应用。本次设计正是以直流电机为模
型，基于控制系统常用的性能指标，提出合理的设计方案。本次设计是对前边所学课程
的综合应用，也是与工程实践相结合的一个良好范本。本次设计，旨在加深对自动控制
原理和元件等知识的深入理解，也为后继课程的学习奠定基础。
1系统分析和模型建立
1.1背景知识
标准直流电机控制系统的基本方框图如图1-1所示。
图1-1
1.2模型建立
根据题给条件，对参数进行求取。
其中转动惯量
又由力矩系数，知反电势系数
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