现场总线控制系统（FCS）系列：Bosch Rexroth Sercos III_2.SercosIII技术基础.docx

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2.SercosIII技术基础

2.1SercosIII概述

SercosIII（SerialReal-timeCommunicationSystem）是一种实时以太网通信标准，广泛应用于工业自动化领域，特别是在制药工业控制系统中。SercosIII在传统的SercosII技术基础上进行了升级，提供了更高的数据传输速率和更多的功能，使其成为现代工业自动化系统中的重要组成部分。

2.1.1SercosIII的历史和发展

SercosIII是从SercosII发展而来的。SercosII于1987年首次推出，最初是为伺服驱动和CNC机床的通信设计的。随着工业自动化技术的发展，对更高数据传输速率和更多功能的需求日益增长，SercosIII于2003年正式发布。SercosIII采用了标准以太网技术，实现了与IT系统的无缝集成，同时保持了实时通信的能力。

2.1.2SercosIII的主要特点

实时性：SercosIII提供了确定性的实时通信，适用于高精度和高速度的应用场景。

兼容性：SercosIII可以与现有的以太网基础设施兼容，减少了硬件成本和安装复杂性。

灵活性：SercosIII支持多种通信模式，包括周期性和非周期性数据传输，满足不同应用需求。

安全性：SercosIII提供了内置的安全机制，确保数据传输的可靠性和安全性。

开放性：SercosIII是一个开放的标准，不绑定于特定厂商，支持多厂商设备的互操作性。

2.2SercosIII的通信架构

SercosIII的通信架构基于以太网，采用了分层模型，包括物理层、数据链路层、网络层、传输层和应用层。每个层次都有特定的功能，共同确保数据的实时传输和系统的高效运行。

2.2.1物理层

物理层负责物理信号的传输，定义了传输介质、信号类型和传输速率。SercosIII通常使用标准的以太网电缆和连接器，支持100BASE-TX和1000BASE-T传输速率。

2.2.2数据链路层

数据链路层负责数据帧的传输和错误检测。SercosIII使用了扩展的以太网帧格式，增加了实时性和可靠性。数据链路层还定义了帧的优先级和时间戳，确保数据的及时传输。

2.2.3网络层

网络层负责数据包的路由和寻址。SercosIII使用IP地址和子网掩码来标识网络中的设备，支持多个子网的互连。网络层还负责处理广播和多播数据包。

2.2.4传输层

传输层负责数据的可靠传输和流量控制。SercosIII使用TCP和UDP协议来传输数据，支持周期性和非周期性数据传输。传输层还提供了数据包的重传机制，确保数据的完整性。

2.2.5应用层

应用层负责数据的解析和处理。SercosIII定义了多种应用协议，包括设备配置协议、数据交换协议和诊断协议。应用层还支持多种标准接口，如PLC、CNC和HMI。

2.3SercosIII的数据传输机制

SercosIII采用了多种数据传输机制来确保系统的实时性和可靠性。主要的数据传输机制包括周期性数据传输、非周期性数据传输和同步数据传输。

2.3.1周期性数据传输

周期性数据传输用于实时控制数据的传输，通常包括运动控制数据、过程控制数据和状态信息。SercosIII通过周期性帧（CyclicFrame）来实现周期性数据传输，每个周期性帧包含多个数据包，每个数据包对应一个设备。

代码示例：周期性数据传输的实现

#示例：使用Python模拟周期性数据传输

importsocket

importtime

#定义SercosIII周期性数据帧格式

defcreate_cyclic_frame(device_id,data):

创建周期性数据帧

:paramdevice_id:设备ID

:paramdata:数据内容

:return:周期性数据帧

frame={

device_id:device_id,

timestamp:int(time.time()*1000),

data:data

}

returnframe

#定义发送周期性数据帧的函数

defsend_cyclic_frame(frame,ip,port):

发送周期性数据帧

:paramframe:周期性数据帧

:paramip:目标IP