机器人概论第六章机器人的环境识别.ppt

机器人的环境识别6.1触觉信息的处理6.1.2按轮廓特征识别形状从重心到边界画轮廓曲线第5页,共17页，星期六，2024年，5月机器人的环境识别6.2基本的图象处理方法6.2.1二值化处理按某一阈值二值化。二值化处理就是把图像中物体和背景用两个取值状态区分出来的处理办法。这通常对物体和对象反差比较明显（像素差别比较大）的情况下进行处理，文字识别，符号识别，轮廓识别等。二值化处理的关键就是阀值的选择。目前比较成熟的应用汽车牌照的识别，乐谱的识别（音乐机器人），文字的识别（扫描仪）等第6页,共17页，星期六，2024年，5月机器人的环境识别6.2基本的图象处理方法6.2.2微分处理由于投影亮度影响，不能进行二值化。在边缘/棱线处亮度突变——边缘检测第7页,共17页，星期六，2024年，5月机器人的环境识别6.2基本的图象处理方法6.2.3边缘像素提取和细线化与直线近似第8页,共17页，星期六，2024年，5月机器人的环境识别6.2基本的图象处理方法6.2.4Hough变换第9页,共17页，星期六，2024年，5月机器人的环境识别6.2基本的图象处理方法6.2.5模板匹配第10页,共17页，星期六，2024年，5月机器人的环境识别6.32维图象的处理6.3.1物体的位置检测（1）软管的组装I1.假定孔是暗的，周边是亮的第11页,共17页，星期六，2024年，5月机器人的环境识别6.32维图象的处理6.3.1物体的位置检测（2）软管的组装II2.孔的中心可以看到对面内壁第12页,共17页，星期六，2024年，5月机器人的环境识别6.32维图象的处理6.3.1物体的位置检测（2）软管的组装II第13页,共17页，星期六，2024年，5月机器人的环境识别6.33维图象的处理6.4.1双目视觉第14页,共17页，星期六，2024年，5月机器人的环境识别6.33维图象的处理6.4.2时空图象第15页,共17页，星期六，2024年，5月机器人的环境识别6.33维图象的处理6.4.2时空图象第16页,共17页，星期六，2024年，5月机器人的环境识别6.33维图象的处理6.4.2时空图象第17页,共17页，星期六，2024年，5月机器人的环境识别6.1触觉信息的处理6.1.1利用识别函数的形状识别①物体特征参量，排成向量②这些向量分布到n维空间；同类将积聚③构造识别函数g(X)第2页,共17页，星期六，2024年，5月机器人的环境识别6.1触觉信息的处理6.1.1利用识别函数的形状识别①物体特征参量，排成向量②这些向量分布到n维空间；同类将积聚③构造识别函数g(X)第3页,共17页，星期六，2024年，5月机器人的环境识别6.1触觉信息的处理6.1.2按轮廓特征识别形状从重心到边界画轮廓曲线第4页,共17页，星期六，2024年，5月