机械设计制造及其自动化毕业论文-越障行走机的结构设计.doc

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越障行走机的结构设计

摘要

本论文以越障步行机械为研究目标，并根据目前的技术发展，提出了其所要求的功能及性能要求，并根据其要求，研制了一种新的步行机械。该机器人可以作为探测、侦查、防爆等工作的载体。

对在战壕中的机器人的步行机械进行建模；通过对无结构条件下的台阶等障碍物的移动进行了仿真，得到了爬行装置的结构尺寸，并给出了在水平和倾斜两种情况下所需要的驱动马达的动力，并据此选择了Maxon型和Eisele型减速型。基于电动机；减速装置的结构和行走装置的运动学特性，对机械手的驱动系统、摆臂系统、曲轴链式轨道系统等进行了机械设计。

基于ADAMS/VIEW系统的仿真分析；设定了各个零件的限制和启动状态。本文结合典型的无组织环境，在沟和高台上进行了步行机构原型运动模拟，得出了该机器人的运动速度、摆臂力矩、传动力矩等参数是否符合要求，并通过试验证明了该机构的越障能力和性能。

关键词：行走机构曲柄连杆越障结构设计运动仿真

目录

TOC\o1-3\h\u摘要 I

第一章绪论 1

第二章移动机器人行走机构总体设计 3

2.1行走机构总体方案设计 3

2.2几种典型移动机构的特点和性能分析 3

2.2.1轮式移动机构 4

2.2.2履带式移动机构 4

2.3机器人运动基本理论 5

2.3.1复合移动机构的运动条件 5

2.3.2机构选型理论 6

2.4行走机构方案设计 7

2.5行走机构越障运动分析 7

2.5.1爬坡运动分析 7

2.5.2跨越壕沟运动分析 9

2.5.3高台跨越运动分析 11

2.5.4转向分析 12

2.6小结 13

第三章行走机构结构设计及参数化建模 15

3.1行走机构驱动系统的设计 15

3.1.1驱动系统的计算 15

3.1.2电机及减速器的选取 17

3.1.3电机的校验 18

3.2三维建模软件UG 19

3.2.1三维软件UGNX概述 19

3.2.2UG的三维造型策略 19

3.3机器人行走机构结构设计 19

3.3.1底盘的设计 20

3.3.2履带的设计 21

3.3.3行走机构的三维建模装配 21

3.4小结 23

第四章结论与展望 25

参考文献 27

越障行走机的结构设计

第一章绪论

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第一章绪论

在六十年代末，人们对移动机械人进行了大量的调查。斯坦福研究所的尼尔斯尼森和查尔斯·罗森等，于1966到1972年间发明了一种自动的自动移动机器人，命名为Shakey[1][2]，本论文的主要任务是探讨如何运用人工智能技术实现复杂的自动推理、规划与控制。一大群国际知名企业纷纷开发了可移动机械平台，它们大多是高校和科研院所的实验设备，推动了各种领域的发展[3][4]。

由于其技术是多个领域的交叉、互相融合的前沿领域，其研究在实践中有着巨大的理论意义和广泛的应用前景[5]。如今，在工业机器人诞生三十余年后，人类已经把它视为一种重要的生产手段，而且由于科技的进步，人类的生存能力越来越强，它的作用已经不仅仅局限于一件简单的工作，它还具有许多不同的作用：它的工作地点已经由原来的工厂、车间变成了大海；一些空间和室外已经被送到了医院；在家里和休闲的地方。拥有智能化特征的自动机器人，如飞行机器人，海洋救援机器人，化肥和杀虫剂喷洒机器人，护理机器人等，都是面向非生产型的[6]。

美国在机器人方面的技术仍然是世界上最先进的。其技术全面、先进、适应性较好，其特点：

工作稳定、综合、精度高；在机械语言方面，机械语言发展迅速，语言种类繁多，应用范围广泛，在国际上处于领先地位；智能化技术迅速发展，其视觉、触觉等人工智能技术已被广泛地运用于航天和汽车工业；高度智能化，军事机械的高科技；空间机械人的发展很快，它们被广泛应用在扫雷、地雷、侦察、站岗和空间探索等领域[7-9]。

第二章移动机器人行走机构总体设计

第二章移动机器人行走机构总体设计

2.1行走机构总体方案设计

本论文研制的步行装置，其作用是进行防爆测试；作为一个可用于应急巡逻和户外活动的可扩展性，它需要更好的适应多个领域和多个领域的适应性和生存率，不管是在荒野上，还是在城市中，都会遇到非常复杂的情况，目前，在多个领域中，已经有了很好的基础[11]。越障、避障等多项性能，但由于机器人体型和重量都比较轻，在翻山越