电气工程及其自动化毕业论文-番茄采摘机器人运动控制系统的设计与实现.docx

PAGE

PAGE1

番茄采摘机器人运动控制系统的设计与实现

摘要

本文从机器人的机构构成出发，探讨了西红柿收获机进入过程中的动作控制问题。首先，参考目前国际上关于西红柿收获的发展状况，对西红柿收获的机构进行了详细的理论分析，并对其进行了运动学和动力学的设计。其次，本文研究并实现了机器人的机器人控制。在此基础上，根据采集机器人的工作条件，根据采集机器人本身的运动要求以及其他力学部件的要求，进行了相应的设计。其中，电源部分，电机控制部分，电机驱动部分，显示部分等.第三，针对采集机械臂的特点，研究了采集机械臂中的敏感部件，并进行了避障动作的设计。收割机器人的传感器的选择根据西红柿收割机器人的工作环境和当前市面上所具有的几种常见传感器的性能、价格和能实现的功能进行对比，设计出避障系统。最后，对机器人的动力学和动力学进行了分析，并对机器人的动力学特性进行了分析。

关键词：机械结构；避障；传感器；运动控制

Abstract

Basedonthemechanicalstructureoftherobot,thepickingcontroloftomatopickingrobotisdiscussedinthispaper.Firstofall,referringtothecurrentdomesticandforeignresearchonthedevelopmentoftomatopickingrobot,themechanicalstructureofthetomatopickingrobotwasanalyzedindetail,andthemechanicalstructuredesignwascarriedout.Secondly,themotioncontrolsystemisdesignedaccordingly.Itmainlyincludes:powersupplypart,motorcontrolpart,motordrivepartanddisplaypart.Thethirdpartofthesensorpickingrobot,andcarryonthedesignofobstacleavoidanceaction.Pickingrobotsensorselectionaccordingtothetomatopickingrobotworkingenvironment,andaccordingtothecurrentmarkethasseveralcommonlyusedsensorsperformance,priceandcanachievethefunctionofcomparison,thefinaldesignoftheobstacleavoidancesystem.Finally,thecorrectnessoftherobotmotioncontrolsystemisverifiedbysimulation,andtheobstacleavoidancesystemfunctionofthepickingrobotisrealized.

Keywords:Mechanicalstructure;Obstacleavoidance;Sensor;Motioncontrol

目录

TOC\o1-2\h\u2113摘要 -1-

5602Abstract -2-

311461绪论 1

183421.1研究背景与意义 1

321711.2果实采摘机器人研究现状 1

61131.3研究内容与结果 3

327382机械结构的分析与设计 5

86112.1果实采摘机器人整体机械结构的分析 5

302092.2运动控制系统机械结构的设计 6

141322.3运动控制系统车体载荷分析与执行器的选择 7

141173运动控制系统硬件部分设计 11

126443.1总体方案设计思路 11

180123.2运动控制系统硬件设计 16

262464运动控制系统软件设计 22

272044.1运动控制系统总程序流程图 22

281684.2超声波测距模块 22

170744.3避障模块 23

158784.4