智能网联汽车 2-5 认知激光雷达 教案.docx

课题

任务五认知激光雷达

课时

1

课型

新课

学科

智能网联汽车

教师

学习目标

知识目标：

1.能描述激光雷达概念和类型

2.能描述激光雷达组成和工作原理

3.能解释激光雷达的应用范围

素质目标：

通过激光雷达的学习，让学生知道技术不断进步，激发学生不断学习的兴趣。

教学重点

1.描述激光雷达概念和类型

2.描述激光雷达组成和工作原理

教学难点

毫米波雷达组成和工作原理

教学方法

讲授法

教学资源

教学视频、PPT

教学过程

教学环节

教学内容

一、视频导入

今天我们来认识一种新的雷达——激光雷达。请观看视频，了解激光雷达的基本知识。

播放视频：激光雷达

二、教学过程

同学们，通过视频介绍，我们可以归纳激光雷达的概念。

激光雷达（LiDAR）：是一种光学遥感传感器，它通过向目标物体发射激光，然后根据接收-反射的时间间隔确定目标物体的实际距离，根据距离及激光发射的角度，通过几何变化推导出物体的位置信息。

大家看教材图2-5-1，上面有光点，这些光点是激光雷达采集到的物体信息呈现出一系列分散的、具有准确角度和距离信息的点，被称为点云。

接下来我们看一看现在激光雷达的类型有哪些。

提问1：激光雷达的类型？

明确1：

1.按扫描方式分类：机械激光雷达和固态激光雷达。

其中，固态激光雷达又分为光学相控阵OPA（OpticalPhasedArray）激光雷达、微机电系统MEMS（Micro-ElectroMechanicalSystems）激光雷达和3DFlash激光雷达。

2.按雷达线数分类：分为单线激光雷达与多线激光雷达。

3.按功能方式分类：

1）按照功能用途，分为激光测距雷达、激光测速雷达、激光成像雷达、大气探测雷达和跟踪雷达等。

2）按照按激光发射波形分类可分为连续型激光雷达和脉冲型激光雷达；

3）按载荷平台分类可分为机载激光雷达，车载激光雷达等；

4）按探测方式分类可分为直接探测激光雷达和相干探测激光雷达。

激光雷达种类繁多，其基本组成结构是什么呢?

提问2：激光雷达的组成有哪些？

明确2：激光雷达由发射光学系统、接收光学系统、主控及处理电路板、探测器接收电路模块、激光器及驱动模块组成。主要包括的部件如图。

激光雷达的射线波长一般在600~1000nm，远低于传统雷达所使用的波长，受外界环境影响较小，能够检测的距离一般可达100m以上。它能够确定物体的位置、大小、外部形貌甚至材质，其工作原理是怎样的呢？

提问4：超声波雷达工作原理是什么？

明确4：以激光作为信号源，由激光器发射出的脉冲激光，打到地面的车辆、行人、树木、道路、桥梁和建筑物上，引起散射，一部分光波会反射到激光雷达的接收器上，根据激光测距原理计算，就得到从激光雷达到目标点的距离，脉冲激光不断地扫描目标物，就可以得到目标物上全部目标点的数据，用此数据进行成像处理后，就可得到精确的三维立体图像。

提问4：现在市场上主流车载激光雷达有测距原理是什么呢？

明确4：现今市场上主流的车载激光雷达主要是基于三种原理测距，三角测距法、飞行时间（Timeofflight，TOF）法和调幅连续波（AmplitudeModulatedContinuousWave，AMCW）测距法。

激光雷达为驾驶者提供了便利，那激光雷达有局限性吗？其应用前景如何？

三种测距方法各有优缺点，具体如表2-5-1

测距方案

探测距离

探测精度

抗强光能力

光功率

成本

三角法

最近

近距离精度高远距离精度低

不具备

低

低

TOF

最远

高

强

适中

适中

AMCW

适中

适中

适中

高

适中

提问5：激光雷达应用前景如何？

明确5：激光雷达可定位导航，可进行障碍检测及运动目标跟踪，可在车辆检测与智能交通信号控制中应用。

三、布置作业

写出激光雷达的工作原理。