智能网联汽车 3-3 认知车辆导航系统 教案 .docx

课题

任务三认知车辆导航系统

课时

1

课型

新课

学科

智能网联汽车

教师

学习目标

知识目标：

1.能描述导航系统的作用。

2.能说出车辆导航系统组成。

3.能阐述导航系统的要求。

4.能说明我国导航系统与高精地图、高精度定位的融合。

素质目标：

1.通过学习车辆导航系统，树立创新意识，促进全面发展。

2.通过学习我国我国导航系统与高精地图、高精度定位的融合，引导学生树立大局意识、核心意识。

教学重点

1.掌握描述导航系统的作用

2.掌握车辆导航系统组成

教学难点

掌握车辆导航系统组成

教学方法

讲授法

教学资源

教学视频、PPT

教学过程

教学环节

教学内容

一、导入

观看视频，初步了解车辆导航系统。

播放视频：车辆导航系统

二、教学过程

同学们，通过视频，我们可以知道车辆导航系统是涉及卫星技术、DR图像采集、GIS或电子地图技术、数据库技术、显示技术、接口技术和应用软件技术等领域,是通信与信息技术、传感器技术、车辆自动定位技术和计算机技术的综合应用。

那么，车辆导航系统包括哪些？

提问1：车辆导航系统由哪些组成？

明确1：安装在车辆上的导航定位器、惯性导航装置、无线电导航装置、卫星导航定位器、GPS/DR/GIS集成导航定位仪,以及电子地图数据库或GIS信息地图。

汽车导航系统内置卫星天线，用于接收由环绕地球的定位卫星中至少三颗发送的数据信息，结合存储在汽车导航系统中的电子地图，通过卫星信号确定的位置坐标与此相匹配，进行确定汽车在电子地图中的准确位置，从而得到最佳的驾驶方向、前方道路以及各类兴趣点信息。

提问2：导航系统的要求有哪些？

明确2：

1.定位系统

2.地图信息

3.路径规划算法

未来的智能网联汽车导航系统,将能够充分利用日益完善和持续发展的车载传感器、智能交通设施、卫星定位系统以及云技术等,对由自车感知、无线通信等方式获取的信息进行融合和分析,充分地理解环境、驾驶人意图和车辆状态,实现更加安全、智能、舒适的全局路径规划,并能有效协作自动驾驶系统理解和认识环境,辅助驾驶人或协同自动驾驶系统完成车辆预定的任务。

智能网联汽车的导航系统在高精度地图、高精度定位的基础上,充分利用高精度地图提供的静态、准静态及动态道路信息,以及利用车载传感器获取的动态信息,通过更加智能、精确、丰富信息的路径规划算法,为自动驾驶的实现提供道路指引

提问3：通常采用的组合导航有哪些？

明确3：卫星导航与无线电导航的组合；多种卫星导航系统之间的组合；卫星导航、惯性导航与地理信息系统的组合等。

1.GNSS和INS的组合导航定位系统

缺陷：一是卫星接收机若受到建筑物阻挡或在地下随道中，不能有效接收位置信息；二是对于126km/h的车速，行驶距离达3.5m），不能满足车辆的实时定位要求，自主式自动驾驶要求数据刷新的时间间隔不能大于10ms（对于126km/h的车速，10ms行驶距离为0.35m）。

2.GNSS、INS及高精度地图的组合导航定位系统

⑴百度Apollo2.0的多传感器融合定位

自动驾驶数据将包括具有高分辨率图像和像素级别标注的RGB视频，具有场景级语义分割的密集三维点云、基于双目立体视觉的视频和全景图像。

⑵四维图新的组合导航定位

通过融合高精度卫星定位系统（HD-GNSS）、航位推算引擎定位（DREngine）、高精度地图定位（MAPFusion）三种模块，依托融合算法，发挥不同定位模块在不同场景的优势，使结果相互冗余，保证在各种环境下连续输出高质量定位结果。

⑶高精度卫星定位

通过载波相位差分技术RTK、地基增强网络和数据解算平台，可以每天连续24小时在全国范围播发厘米级高精度差分定位结果。

⑷航位推算引擎定位

航位推算引擎定位可以使系统在峡谷、隧道、城市遮挡严重等场景下，依然可以保证高精度定位结果输出的连续性，整合惯性导航IMU、车身里程计，结合车身CAN总线数据中的轮速、航向等信息，可有效降低车身位置的误差发散。

3.高精度卫星定位

高精度地图定位通过数据中定位图层的参考对象，与感知结果匹配并计算距离，从而精确推算出车辆当前位置。这不仅拓展了融合定位的可靠性、鲁棒性，也可以在参考要素丰富的场景下，把精度误差收敛到更小。

三、布置作业

课后练习一、二、三。